[实用新型]一种变速箱轴系自动插装机械手运动机构

说明书

本实用新型公开了一种变速箱轴系自动插装机械手运动机构，涉及机器人技术领域；该技术方案包括转腰部件、升降部件、反转部件和手爪部件；所述转腰部件通过地脚螺栓安装在工作台上，升降部件连接在转腰部件上，反转部件连接在升降部件上，手爪部件连接在反转部件上，手爪组件能实现对变速箱轴系组件的抓取和释放运动；该实用新型可以实现把装配好的变速箱轴系组件从操作台抓取，移动到插装位置，同时完成变速箱轴系组件的轴线从水平到竖直的旋转，以及上下插装的运动，优点在于能实现自动化作业，提高作业效率，改善了劳动环境，安全可靠。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种变速箱轴系自动插装机械手运动机构。

背景技术

目前工厂中变速箱轴系的装配以及轴系组件与变速箱壳体间的插装作业，大部分都是通过人工操作来完成，特别是在插装作业中，把需要装配在一起的变速箱的几个轴系和拨叉按照正确的装配关系组装在一起，组成变速箱轴系组件，整体插装到变速箱壳体中。在整个插装过程中，要把装配好的变速箱轴系组件从操作台抓取，移动到插装位置，同时完成变速箱轴系组件的轴线从水平到竖直的旋转，以及上下插装的运动。在变速箱轴系组件插装的人工作业过程中，由于轴系组件大而笨重，需要操作人员要有足够的力气和动作的精准度，否则在操作过程中容易操作失败，更严重的是因磕碰使壳体上零件受到损坏。所以有必要开发一种变速箱轴系自动插装机械手，替代人工操作，实现精准化的自动化作业，改善劳动环境，提高工作效率。

发明内容

本实用新型的目的是实现变速箱轴系组件与变速箱壳体间自动化的插装作业，实现把装配好的变速箱轴系组件从操作台抓取，移动到插装位置，同时完成变速箱轴系组件的轴线从水平到竖直的旋转，以及上下插装的运动过程。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种变速箱轴系自动插装机械手运动机构，包括：转腰部件、升降部件、反转部件、手爪部件；转腰部件安装在工作台上，升降部件连接在转腰部件上，反转部件连接在升降部件上，手爪部件连接在反转部件上。

更优地，所述转腰部件包括：底座、转腰电机组件、转盘；所述底座通过地脚螺栓安装在工作台上，所述转腰电机组件安装在底座上，所述转腰电机组件的输出轴和转盘固定连接。

更优地，所述升降部件包括：立柱、底板、丝杠组件、直线导轨组件、升降电机组件、反转安装板；所述立柱和底板是一整体，底板在立柱的下面，所述立柱通过底板和转腰部件的转盘连接；所述丝杠组件和直线导轨组件，安装在立柱内，相互平行，丝杠组件有一组，居中，直线导轨组件有两组，分别在丝杠组件的两侧；所述丝杠组件包括丝杠和丝杠螺母，直线导轨组件包括直线导轨和直线导轨滑块；所述升降电机组件安装在立柱的上部，升降电机组件的输出轴和丝杠相连，所述反转安装板和丝杠组件及直线导轨组件上的丝杠螺母以及直线导轨滑块相连。

更优地，所述的反转部件包括：反转支架、反转电机组件、转筒、手爪安装板；所述反转支架和升降部件上的反转安装板连接；所述反转电机组件和转筒分别安装在反转支架上，所述反转电机组件的输出轴和转筒连接为一体，所述转筒的外端是手爪安装板，转筒和手爪安装板是一整体。

更优地，所述手爪部件包括：手爪机架、手爪组件、气缸组件、手爪连接法兰；所述手爪机架和手爪连接法兰是一整体，手爪连接法兰位于手爪机架的端部，手爪连接法兰和反转部件上的手爪安装板连接；所述手爪组件和气缸组件分别安装在手爪机架上，所述手爪组件和气缸的活塞杆相连。

通过上述技术方案可知，本实用新型提供一种变速箱轴系自动插装机械手运动机构，本实用新型的优点在于提供一种结构简单、能代替人工作业、实现快捷方便的自动作业、作业安全可靠、改善劳动环境、提高工作效率、能实现把装配好的变速箱轴系组件从操作台抓取，移动到插装位置，同时完成变速箱轴系组件的轴线从水平到竖直的旋转，以及上下插装的运动的全过程。

附图说明

图1为一种变速箱轴系自动插装机械手运动机构结构示意图；