[实用新型]足式机器人的电机

说明书

本实用新型公开了一种足式机器人的电机，其包括:第一电机；第二电机，所述第二电机与所述第一电机同轴设置；以及连接组件，所述连接组件设置在所述第一电机与所述第二电机之间，所述连接组件用于连接所述第一电机与所述第二电机；所述足式机器人的电机的中心轴处开设有排线孔，线缆排列在所述排线孔内。通过采用上述技术方案，能够实现足式机器人的电机中空走线，防止线缆的缠绕，确保足式机器人的正常工作。

技术领域

本实用新型涉及机器人电机领域，具体涉及一种足式机器人的电机。

背景技术

在机器人领域中，仿生人类或其他动物关节而研发出的足式机器人具有巨大优势，足式机器人能够完成传统轮式机器人完成不了的工作，例如攀爬或其他动作。在足式机器人中，足式机器人的驱动单元是实现其运动性能的核心部分，通常情况足式机器人通过腿部分布的电机来驱动完成对应的运动动作。足式机器人的腿部内设置有多个电机，但现有的足式机器人的腿部内电机信号线与电机电源线均裸露在电机壳外，足式机器人整体集成度不够高，在足式机器人完成大角度运动时或所处的外部环境比较复杂时，足式机器人完成上述动作时，线缆会发生牵连拉扯甚至断裂，不利于设备的正常运作以及安全性能的保障。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种足式机器人的电机，其能够解决现有的足式机器人的电机的缺陷，具体地，一种足式机器人的电机，其包括：第一电机；第二电机，所述第二电机与所述第一电机同轴设置；以及连接组件，所述连接组件设置在所述第一电机与所述第二电机之间，所述连接组件用于连接所述第一电机与所述第二电机；所述足式机器人的电机的中心轴处开设有排线孔，线缆排列在所述排线孔内。

根据本实用新型的实施例，所述排线孔包括：第一排线孔，所述第一排线孔开设在所述第一电机的中轴线上且贯穿所述第一电机；第二排线孔，所述第二排线孔开设在所述连接组件的中轴线上且贯穿所述连接组件；以及第三排线孔，所述第三排线孔开设在所述第二电机的中轴线上且贯穿所述第二电机。

根据本实用新型的实施例，所述第一电机包括：第一电机壳体；第一定子，所述第一定子固定连接在所述第一电机壳体的内壁上；第一转子，所述第一转子围绕所述第一定子设置；以及第一行星架，所述第一行星架与所述连接组件相连。

根据本实用新型的实施例，所述第二电机包括：第二电机壳体；第二定子，所述第二定子固定连接在所述第二电机壳体的内壁上；第二转子，所述第二转子围绕所述第二定转子设置；以及第二行星架，所述第二行星架与所述连接组件相连。

根据本实用新型的实施例，所述连接组件包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件通过所述连接组件与所述第一电机电连接，所述第二检测组件通过所述连接组件与所述第二电机电连接。

根据本实用新型的实施例，所述连接组件用于检测所述第一电机和所述第二电机的位置数据和速度数据。

根据本实用新型的实施例，所述第一检测组件所述第一检测组件包括第一输入轴检测部件和第一输出轴检测部件，所述第一输入轴检测部件用于检测所述第一电机的输入参数，所述第一输出轴检测部件用于检测所述第一电机的输出参数；所述第二检测组件，所述第二检测组件包括第二输入轴检测部件和第二输出轴检测部件，所述第二输入轴检测部件用于检测所述第二电机的输入参数，所述第二输出轴检测部件用于检测所述第二电机的输出参数。

根据本实用新型的实施例，所述线缆包括电源线缆和控制线缆；所述电源线缆设置在所述第一排线孔、所述第二排线孔以及所述第三排线孔内部以对所述第一电机以及所述第二电机供电。所述控制线缆设置在所述第一排线孔、所述第二排线孔以及所述第三排线孔内部以对所述第一电机以及所述第二电机控制。

根据本实用新型的实施例，所述第一电机通过所述电源线缆控制所述第一电机的运转，所述第二电机通过所述电源线缆控制所述第二电机的运转。

通过采用上述技术方案，本实用新型主要有如下几点技术效果：