[实用新型]可移动机器人、充电桩和可移动机器人充电系统

说明书

本公开的实施例公开了可移动机器人、充电桩和可移动机器人充电系统。该可移动机器人的一具体实施方式包括：第一充电接头、电池、可移动机器人控制器和第一载波通信装置，第一充电接头包括间隔设置的第一连接端子和第二连接端子，第一连接端子通过第一输电线与电池的正极连接，第二连接端子通过第二输电线与电池的负极连接；第一载波通信装置与可移动机器人控制器连接，第一载波通信装置用于：接收可移动机器人控制器发送的控制指令信息；基于控制指令信息调制生成第一载波电流，并将第一载波电流发送至第一输电线，以将第一载波电流经由充电回路发送至充电桩，控制指令信息用于指示充电桩对可移动机器人充电。简化了可移动机器人充电接头的结构。

技术领域

本公开的实施例涉及机械领域，尤其涉及智能搬运车辆领域，具体涉及一种可移动机器人、充电桩和可移动机器人充电系统。

背景技术

随着物流行业的发展，可移动机器人在仓储领域中发挥越来越重要的作用。可移动机器人常用于仓库内搬运货架，实现“货到人”的拣选方式，这种拣选方式可以提高仓储作业的拣选效率。在实际应用场景中，可移动机器人通常使用自动充电技术，即由控制台调度可移动机器人到达充电桩，充电桩和可移动机器人完成对接，充电桩给可移动机器人进行充电。为了安全和充电管理的需要，需要实时控制充电桩的输出电压和电流。

相关技术中，通常在可移动机器人和充电桩之间设置通信通道，充电的控制策略由可移动机器人控制器生成，可移动机器人充电接头除了两根电源线外，还需要设置多根用于可移动机器人和充电桩通信的信号线。

实用新型内容

本公开的实施例提供了一种可移动机器人，包括第一充电接头、电池、可移动机器人控制器和第一载波通信装置，其中，第一充电接头包括间隔设置的第一连接端子和第二连接端子，第一连接端子通过第一输电线与电池的正极连接，第二连接端子通过第二输电线与电池的负极连接，被配置成连接充电桩上的第二充电接头，以使充电桩的电源与电池之间形成充电回路；第一载波通信装置与可移动机器人控制器连接，当第一充电接头与第二充电接头连接时，第一载波通信装置被配置成：接收可移动机器人控制器发送的控制指令信息；基于控制指令信息调制生成第一载波电流，并将第一载波电流发送至第一输电线，以将第一载波电流经由充电回路发送至充电桩，控制指令信息用于指示充电桩对可移动机器人充电。

在一些实施例中，当第一充电接头与第二充电接头连接时，第一载波通信装置还被配置成：从第二输电线上获取充电桩经由充电回路发送的第二载波电流；对第二载波电流解调，得到充电桩的状态信息，并将充电桩的状态信息发送至可移动机器人控制器。

在一些实施例中，可移动机器人控制器被配置成：获取电池的状态信息；以及，基于电池的状态信息和充电桩的状态信息生成控制指令信息，并将控制指令信息发送至第一载波通信装置。

在一些实施例中，可移动机器人为以下三种之一：仓储AGV (Automated GuidedVehicle，无人搬运车)、仓储AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)或服务机器人。

在一些实施例中，第一连接端子和第二连接端子为条形板状结构。

第二方面，本公开的实施例提供了一种充电桩，包括：充电桩控制器、第二充电接头和第二载波通信装置，其中，第二充电接头包括间隔设置的第三连接端子和第四连接端子，第三连接端子通过第三输电线与外接电源的负极连接，第四连接端子通过第四输电线与外接电源的正极连接；第二载波通信装置与充电桩控制器连接，当第二充电接头与第一充电接头连接时，第二载波通信装置被配置成：从第三输电线上获取第一载波电流，对第一载波电流解调，得到控制指令信息，并将控制指令信息发送至充电桩控制器；充电桩控制器，被配置成基于控制指令信息生成充电桩控制指令，充电桩控制指令用于指示充电桩对可移动机器人充电。