[实用新型]一种基于三维扫描定位的工件喷涂装置

说明书

本实用新型提供一种基于三维扫描定位的工件喷涂装置，属于喷涂设备技术领域，包括多个喷涂方舱围绕工件形成喷涂空间；在喷涂方舱内设有喷涂机器人，对处于喷涂空间内的工件进行喷涂；设于所述喷涂空间内的多个三维扫描定位装置，所述三维扫描定位装置连接中央处理器，所述中央处理器连接有控制器，所述控制器连接所述喷涂机器人。本实用新型通过三维定位扫描装置扫描采集工件轮廓特征位置点云，与中央处理器中的标准位置点云进行对比，控制喷涂机器人进行位置调整，无需人工干预，对于同种产品，可自动进行调整，提高了工作效率；无需因工件过长增添定位装置；无需人工粘贴标靶点，通过点云来确定一个坐标系，精度高、误差小。

技术领域

本实用新型涉及喷涂设备技术领域，具体涉及一种基于三维扫描定位的工件喷涂装置。

背景技术

当喷涂机器人进行批量喷涂作业时，为保证喷涂精度及喷涂的重复性，对工件放置位置有较高要求。目前针对批量件，主要依靠以下两种方式来保证喷涂精度及喷涂的重复性。制造机械定位装置，对工件进行机械定位后来进行喷涂。2D影像定位技术对工件进行定位。

以上两种方案的缺陷主要表现在：

制造机械定位装置的成本增加；机械定位装置清理成本高；机械定位误差大；针对大工件，机械定位装置的可实施性低，因此降低了工作效率，影响产品品质。常规喷涂设备不采用自动喷涂定位技术，对于大型工件，当定位出现偏差时，完全采用人工调整喷涂路径，自动化程度低，工作量大。当喷涂设备中包括机器人时，采用人工调整机器人路径，易出现错误，会造成机器人及喷头发生碰撞导致损坏。2D影像定位技术须以下三个条件才能满足定位精度，机械辅助定位、设置标准定位孔、工件误差小，但大型工件野外定位不具备以上条件，故而采用此技术定位误差较大，对于大型可移动工件定位并不适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种通过三维扫描定位技术对喷涂机器人位置进行调整重新规划喷涂路径的基于三维扫描定位的工件喷涂装置，以解决上述背景技术中存在的至少一项技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采取了如下技术方案：

本实用新型提供一种基于三维扫描定位的工件喷涂装置，包括：

多个喷涂方舱围绕工件形成喷涂空间；

在喷涂方舱内设有喷涂机器人，对处于喷涂空间内的工件进行喷涂；

设于所述喷涂空间内的多个三维扫描定位装置，所述三维扫描定位装置连接中央处理器，所述中央处理器连接有控制器，所述控制器连接所述喷涂机器人。

优选的，所述喷涂方舱内固定有伺服电动缸，所述三维扫描定位装置固定在所述伺服电动缸的伸缩杆上。

优选的，所述喷涂机器人为轨道式喷涂机器人。

优选的，在所述轨道式喷涂机器人的导轨的两端分别固定有所述伺服电动缸。

优选的，所述伺服电动缸为QDA97系列折返伺服电动缸。

优选的，所述三维扫描定位装置为三维激光扫描仪。

优选的，所述控制器连接所述轨道式喷涂机器人的轨道驱动装置。

优选的，所述喷涂机器人为IRB 5400喷涂机器人。

优选的，所述控制器为PLC控制器。

优选的，所述喷涂方舱的个数为2个。

本实用新型有益效果：通过三维定位扫描装置扫描采集工件轮廓特征位置点云，与中央处理器中的标准位置点云进行对比，控制喷涂机器人进行位置调整，无需人工干预，对于同种产品，可自动进行调整，提高了工作效率；无需因工件过长增添定位装置；无需人工粘贴标靶点，通过点云来确定一个坐标系，精度高、误差小。