[实用新型]一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车

说明书

一种基于RTK‑GPS高精度定位的智能喷雾小车，包括总装车架，所述总装车架内装有液晶显示屏和中控柜，所述总装车架前进方向一侧装有激光雷达，所述总装车架内装有喷雾系统，所述总装车架内部安装有药品瓶存取架，所述总装车架的四周设置四个行走机构，在两个平行方向的行走机构之间安装有轮间距调节系统和车轮间距调节驱动装置。本实用新型具有低操作频率、精度高、自动化水平高的智能移动的特点。

技术领域

本实用新型涉及田间智能喷雾移动平台技术领域，特别涉及一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车。

背景技术

传统GPS定位过程中由于接收机热噪声和多径效应导致的多重误差，使得测码距的码元宽度较大，测量精度不高，无法满足精细农业对高精度的要求。实时动态载波相位差分(Real time kinematic，RTK) GPS定位能够显著提高定位精度，可以达到厘米级。在本系统中以农田实际导航应用为目的，智能喷雾小车作为移动站，在小车运动过程中，基准站通过数据通信链将载波相位信息和坐标值等发送给小车移动站，小车接收数据后利用静态相对测量的方式对基线求解，然后计算待测点的位置坐标，可实现厘米级的高精度定位。

当前田间喷施方式多以人力劳动为主，尽管出现了更为省时省力的大型喷灌机和无人机喷施方式，但大型喷灌机作业精度不高，没有解决药、水、肥等资源浪费的问题，而无人机精准喷施过程对人员的技术要求高，大大增加了培训成本，且无法实时处理数据，因此急需开发设计一种低操作频率、精度高、自动化水平高的智能移动喷施设备，以满足现代精准农业的要求。

发明内容

为了解决以上技术问题，本实用新型的目的在于提供一种基于 RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，具有低操作频率、精度高、自动化水平高的智能移动的特点。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种基于RTK-GPS高精度定位的智能喷雾小车，包括总装车架 13，所述总装车架13内装有液晶显示屏1和中控柜2，所述总装车架13前进方向一侧装有激光雷达4，所述总装车架13内装有喷雾系统，所述总装车架13内部安装有药品瓶存取架11，所述总装车架13 的四周设置四个行走机构，在两个平行方向的行走机构之间安装有轮间距调节系统12和车轮间距调节驱动装置3，定位系统与中控柜2 相连，所述定位系统包含GPS天线板7和定位导航模块。

所述喷雾系统包含电动喷雾器9、液体储存罐8和雾滴喷头17，电动喷雾器9上端安装有太阳能电池组件6，所述太阳能电池组件6 通过中控柜2控制为整个系统供电，所述电动喷雾器9与液体储存罐 8相连，电动喷雾器9内部的水泵通过负压将液体储存罐中8中的液体抽出，所述液体储存罐8中存放的液体类型有除草剂、病虫害农药和水肥营养液，所述电动喷雾器9通过可伸缩喷雾杆与雾滴喷头17 相连。

所述雾滴喷头17上端与可伸缩喷雾杆26相连，可伸缩喷雾杆 26上部与喷雾杆连接机构25相接，喷雾杆连接机构25固定在电动喷雾器9的下部。

所述中控柜2外部连接液晶显示屏1、无线通信天线5和GPS 天线板7，所述中控柜2还与激光雷达4、太阳能电池组件6、电动喷雾器9和伺服电机16相连，所述中控柜2与车轮间距调节驱动装置3相连；

所述中控柜2连接液晶显示屏1，可实时显示小车位置、喷施路径、喷雾量和工作时长，激光雷达4获取的田间作物表型信息经中控柜2中处理器分析后显示在液晶显示屏1上，实现人机交互。

所述行走机构包括固定块20、车轮连接杆14、车轮支撑架15、伺服电机16、防滑车轮胎19，总装车架13上设置有固定块20，固定块20连接车轮连接杆14一端，车轮连接杆14另一端与车轮支撑架15相连，车轮支撑架15用于固定伺服电机16和防滑车轮胎19。