[实用新型]一种水泥抹光机器人模块化末端执行器

说明书

本实用新型属于建筑机器人技术领域，尤其为一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，包括多功能抹盘、十字联轴支架和调压盘，所述调压盘套接于十字联轴支架的顶端外壁上，所述十字联轴支架上通过摇臂安装有四根水平径向外延伸且沿周向均匀分布的摇杆，所述摇杆的底部通过固定条与多功能抹盘螺纹连接，所述摇杆与固定条之间通过第一螺栓紧固，所述摇臂用于旋转调节多功能抹盘与地面间作业倾角，所述摇臂通过第二螺栓与调压盘动态间歇接触。本实用新型能够根据实际施工需求进行多样化抹光施工，经过本机具施工的水泥表面更为光滑、平整，压实效果好，有效提高了混泥土表面的密实性和耐磨性，使工效得到极大提高，同时很大程度上降低了劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，具体为一种水泥抹光机器人模块化末端执行器。

背景技术

模块化设计是在对一个产品或系统进行功能分析和其他生命周期过程分析的基础上，划分并组合设计出一系列结构独立、功能独立的基本单元(模块)，并尽量使这些模块具有通用化、系列化和标准化的特点，然后通过对这些模块进行选择和组合，进而构成不同的产品和系统，模块化设计以面向模块和功能分析为主要特征，能够通过模块的选择与组合快速形成产品系列。

随着建筑产业的发展，其混凝土作业需求也趋于多样化，对抹光机的需求也随之增加。水泥抹光机末端作业机构模块化设计是从传统设计中发展起来的，但现有的水泥抹光机器人模块化末端执行机构在作业过程中施工表面光滑性及平整性提升有限，且不能根据实际施工需求进行多样化抹光施工，不能满足高工效作业要求。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，解决了现有的水泥抹光机器人模块化末端执行机构在作业过程中施工表面光滑性及平整性提升有限，且不能根据实际施工需求进行多样化抹光施工，不能满足高工效作业要求的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，包括多功能抹盘、十字联轴支架和调压盘，所述调压盘套接于十字联轴支架的顶端外壁上，所述十字联轴支架上通过摇臂安装有四根水平径向外延伸且沿周向均匀分布的摇杆，所述摇杆的底部通过固定条与多功能抹盘螺纹连接，所述摇杆与固定条之间通过第一螺栓紧固，所述摇臂用于旋转调节多功能抹盘与地面间作业倾角，所述摇臂通过第二螺栓与调压盘动态间歇接触。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述多功能抹盘为圆盘形态的末端模块，多功能抹盘的旋转直径为600mm，所述固定条的底部端面与所述多功能抹盘的顶部端面贴合并通过点焊连接之后，再将所述固定条由紧固件与所述四根周向均布摇杆构成可拆卸固定连接结构，以便实现本机具的模块化更换。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述多功能抹盘为叶片形态的末端模块，多功能抹盘的旋转直径为600mm，所述固定条的底部端面与所述多功能抹盘的顶部端面贴合并通过铆钉连接之后，再将所述固定条由紧固件与所述四根周向均布摇杆构成可拆卸固定连接结构，以便实现本机具的模块化更换。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述十字联轴支架的垂直联轴套筒上设有键槽。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摇臂套筒内侧设有与摇杆共形的多边形防插错止动安装面，所述摇臂连杆上设有与第二螺栓相适配的螺孔。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，具备以下有益效果：