[实用新型]末端执行器及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，提供了一种末端执行器及机器人，其中，末端执行器包括用于与机械臂可拆卸连接的壳体和设于壳体上的气动夹爪，壳体上开设有用于与机械臂的内腔连通的安装槽，气动夹爪容设于安装槽内，气动夹爪的一对手指露出于壳体外，安装槽内还容设有用于连接气动夹爪的第一气管；机器人包括机械臂、第二气管和末端执行器。本申请提供的末端执行器及机器人采用了在壳体上开设安装槽，通过安装槽将气动夹爪和第一气管收容在壳体内，避免了第一气管裸露在壳体外，从而解决了连接气动夹爪的气管裸露在末端执行器外的技术问题，提升了末端执行器的美观度，有利于防止气管阻碍末端执行器在一些狭小的空间内执行任务。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种末端执行器及机器人。

背景技术

目前，机器人已经被广泛应用在流水线作业中，其中具有气动夹爪末端执行器的机器人可以应用到电子产品组装、工序流转等需要进行物品移送的领域中。然而现有的气动夹爪末端执行器中连接气动夹爪的气管一般裸露在末端执行器外，不仅影响末端执行器的外观，而且还会阻碍末端执行器在一些狭小的空间内执行任务。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种末端执行器及机器人，包括但不限于解决连接气动夹爪的气管裸露在末端执行器外的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种安装于机械臂的末端的末端执行器，包括用于与所述机械臂可拆卸连接的壳体和设于所述壳体上的气动夹爪，所述壳体上开设有用于与所述机械臂的内腔连通的安装槽，所述气动夹爪容设于所述安装槽内，所述气动夹爪的一对手指露出于所述壳体外，所述安装槽内还容设有用于连接所述气动夹爪的第一气管。

在一个实施例中，所述气动夹爪为平行夹爪。

在一个实施例中，所述末端执行器还包括：

电磁阀，容设于所述安装槽内，并通过所述第一气管与所述气动夹爪连接。

在一个实施例中，所述末端执行器包括两个所述气动夹爪，两个所述气动夹爪平行容设于所述安装槽内。

在一个实施例中，所述末端执行器还包括：

两个电磁阀，容设于所述安装槽内，并分别通过所述第一气管与两个所述气动夹爪连接。

在一个实施例中，所述壳体上还开设有用于连通所述安装槽和所述机械臂的内腔的第一通孔。

在一个实施例中，所述末端执行器还包括：

盖体，与所述壳体可拆卸连接，并封盖所述安装槽，所述盖体上开设有用于避让所述气动夹爪的手指的第二通孔。

本申请实施例还提供了一种机器人，包括机械臂、第二气管和上述末端执行器，所述机械臂的端部设有中空关节，所述第二气管穿设于所述中空关节中，所述末端执行器可拆卸连接于所述中空关节上。

在一个实施例中，所述机器人还包括：

升降组件，用于驱使所述机械臂上升或下降。

在一个实施例中，所述机械臂包括：

第一臂体，与所述升降组件连接；

第二臂体，所述第二臂体的一端通过所述中空关节与所述第一臂体连接；以及

第三臂体，所述第三臂体的一端通过所述中空关节与所述第二臂体的另一端连接，所述第三臂体的另一端通过所述中空关节与所述末端执行器连接。

本申请提供的末端执行器及机器人的有益效果在于：采用了在壳体上开设安装槽，通过安装槽将气动夹爪和第一气管收容在壳体内，避免了第一气管裸露在壳体外，从而解决了连接气动夹爪的气管裸露在末端执行器外的技术问题，提升了末端执行器的美观度，有利于防止气管阻碍末端执行器在一些狭小的空间内执行任务。