[实用新型]一种具有球形抓取结构的delta机械手

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具有球形抓取结构的delta机械手，包括固定杆，所述固定杆的底部安装有旋转装置，所述固定杆与旋转装置转动连接，所述旋转装置的底部固定连接有固定块，所述固定块的内部安装有球套，所述球套与固定块固定连接，所述球套的内部设置有球块，所述球套与球块卡合连接，本实用新型设置了与球套和球块相互配合的旋转装置，球块通过凸块在球套中同一垂直面进行摇摆运动，而球套在连接块的作用下在水平面进行360度旋转运动，让机械臂运转灵活无死点，对于来料工件没有固定位置要求，解决了Delta机器人机械臂结构比较容易受损，超过运动范围可能导致机械连杆解体的问题。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具有球形抓取结构的delta机械手。

背景技术

工业机器人中常用的拾取和放置机器人有Delta机器人和Scara机器人，但这两种机器人的负载一般较小，空间运动范围比较局限，且Delta机器人机械臂结构比较容易受损，超过运动范围可能导致机械连杆解体。

在一些需要大的负载和更大的空间灵活度的情况下，上述两种机器人的应用就会有更大的限制，而且过多的连接臂让机器更加臃肿，不便于安装。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种具有球形抓取结构的delta机械手，以解决上述背景技术中提出Delta机器人机械臂结构比较容易受损，超过运动范围可能导致机械连杆解体，以及过多的连接臂让机器更加臃肿，不便于安装的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有球形抓取结构的delta机械手，包括固定杆，所述固定杆的底部安装有旋转装置，所述固定杆与旋转装置转动连接，所述旋转装置的底部固定连接有固定块，所述固定块的内部安装有球套，所述球套与固定块固定连接，所述球套的内部设置有球块，所述球套与球块卡合连接，所述球块的一端固定连接有凸块，所述凸块贯穿球套位于固定块的内部，所述固定块的内部安装有第二电机，所述固定块与凸块通过第二电机滑动连接，所述球块下方设置有底板，所述球块与底板之间连接有连接杆，所述底板的下方连接有转杆，所述转杆的一端位于底板的内部，所述转杆与底板转动连接，所述转杆的一端安装有承载台，所述底板与承载台之间连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆均与底板和承载台转动连接，所述承载台的底部连接有安装块，所述安装块上安装有有刚爪，所述刚爪与安装块转动连接，所述固定杆的一侧安装有控制器。

优选的，所述旋转装置包括连接块和第一电机，所述连接块位于固定块的顶部，所述连接块与固定块固定连接，所述第一电机位于固定杆内部的底部，所述固定杆的底部位于连接块的内部，所述固定杆与连接块通过第一电机转动连接。

优选的，所述第一电机的一端转动连接有第一齿轮，所述连接块的内部设置有内齿轮，所述内齿轮与连接块固定连接，所述第一齿轮与内齿轮通过轮齿啮合连接。

优选的，所述固定块的内部开设有第二凹槽，所述凸块位于第二凹槽的内部，所述凸块与第二凹槽滑动连接。

优选的，所述凸块的顶部安装有齿条，所述第二电机的一端转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮位于齿条的上方，所述第二齿轮与齿条通过轮齿啮合连接。

优选的，所述第一电动伸缩杆共设置有三个，三个所述第一电动伸缩杆均围绕转杆等距离分布。

优选的，所述安装块的底部转动连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的一端位于刚爪的一侧，所述第二电动伸缩杆与刚爪转动连接，所述刚爪与安装块通过第二电动伸缩杆转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型设置了与球套和球块相互配合的旋转装置，球块通过凸块在球套中同一垂直面进行摇摆运动，而球套在连接块的作用下在水平面进行360度旋转运动，让机械臂运转灵活无死点，对于来料工件没有固定位置要求，解决了Delta机器人机械臂结构比较容易受损，超过运动范围可能导致机械连杆解体的问题。