[实用新型]一种具有球形抓取结构的delta机械手

权利要求书

1.一种具有球形抓取结构的delta机械手，包括固定杆（1），其特征在于：所述固定杆（1）的底部安装有旋转装置（12），所述固定杆（1）与旋转装置（12）转动连接，所述旋转装置（12）的底部固定连接有固定块（16），所述固定块（16）的内部安装有球套（3），所述球套（3）与固定块（16）固定连接，所述球套（3）的内部设置有球块（4），所述球套（3）与球块（4）卡合连接，所述球块（4）的一端固定连接有凸块（2），所述凸块（2）贯穿球套（3）位于固定块（16）的内部，所述固定块（16）的内部安装有第二电机（22），所述固定块（16）与凸块（2）通过第二电机（22）滑动连接，所述球块（4）下方设置有底板（6），所述球块（4）与底板（6）之间连接有连接杆（5），所述底板（6）的下方连接有转杆（14），所述转杆（14）的一端位于底板（6）的内部，所述转杆（14）与底板（6）转动连接，所述转杆（14）的一端安装有承载台（13），所述底板（6）与承载台（13）之间连接有第一电动伸缩杆（7），所述第一电动伸缩杆（7）均与底板（6）和承载台（13）转动连接，所述承载台（13）的底部连接有安装块（8），所述安装块（8）上安装有刚爪（10），所述刚爪（10）与安装块（8）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有球形抓取结构的delta机械手，其特征在于：所述旋转装置（12）包括连接块（9）和第一电机（17），所述连接块（9）位于固定块（16）的顶部，所述连接块（9）与固定块（16）固定连接，所述第一电机（17）位于固定杆（1）内部的底部，所述固定杆（1）的底部位于连接块（9）的内部，所述固定杆（1）与连接块（9）通过第一电机（17）转动连接，所述固定杆（1）的一侧安装有控制器（23）。

3.根据权利要求2所述的一种具有球形抓取结构的delta机械手，其特征在于：所述第一电机（17）的一端转动连接有第一齿轮（18），所述连接块（9）的内部设置有内齿轮（19），所述内齿轮（19）与连接块（9）固定连接，所述第一齿轮（18）与内齿轮（19）通过轮齿啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有球形抓取结构的delta机械手，其特征在于：所述固定块（16）的内部开设有第二凹槽（20），所述凸块（2）位于第二凹槽（20）的内部，所述凸块（2）与第二凹槽（20）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有球形抓取结构的delta机械手，其特征在于：所述凸块（2）的顶部安装有齿条（15），所述第二电机（22）的一端转动连接有第二齿轮（21），所述第二齿轮（21）位于齿条（15）的上方，所述第二齿轮（21）与齿条（15）通过轮齿啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有球形抓取结构的delta机械手，其特征在于：所述第一电动伸缩杆（7）共设置有三个，三个所述第一电动伸缩杆（7）均围绕转杆（14）等距离分布。

7.根据权利要求1所述的一种具有球形抓取结构的delta机械手，其特征在于：所述安装块（8）的底部转动连接有第二电动伸缩杆（11），所述第二电动伸缩杆（11）的一端位于刚爪（10）的一侧，所述第二电动伸缩杆（11）与刚爪（10）转动连接，所述刚爪（10）与安装块（8）通过第二电动伸缩杆（11）转动连接。