[实用新型]一种两驱二爪式车辆搬运机器人

说明书

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种两驱二爪式车辆搬运机器人。所述机器人包括：一车架，该车架呈一字形结构；一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上，包括轮子和旋转体，所述轮子通过旋转体安装在左叉臂或右叉臂上。该机器人占用空间小，叉臂装有采用自由转动万向轮，结构简单，称重强，运行稳定。

技术领域

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种两驱二爪式车辆搬运机器人。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。

目前已经出现了二爪式车辆搬运机器人，但该机器人的两个叉臂位于车架的两端，占用空间仍然很大，并且其利用车架上的电机带动叉臂上的转向轮，采用的转向装置结构复杂，承重小，容易损坏，造成运行不稳定。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是针对现有的四抓式车辆搬运机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，及现有二爪式车辆搬运机器人占用空间大，由车架上的电机带动叉臂转向轮转向易损坏的问题，设计一种两驱二爪式车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种两驱二爪式车辆搬运机器人，所述机器人包括：

一车架100，该车架100呈一字形结构；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100 移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架 100的同一侧，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动或相离运动将车轮抬离地面；

一万向轮340，该万向轮340安装在左叉臂200和右叉臂300上，包括轮子341和旋转体344，所述轮子341通过旋转体安装在左叉臂200或右叉臂300上，可自由转动，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。

进一步的，所述车架100上与左叉臂200和右叉臂300同侧的中间设有光电感应器400，用于检测车辆的位置和车辆轮胎距等参数。

进一步的所述左叉臂200和右叉臂300对应轮胎的位置设有轮毂限位座330，所述轮毂限位座330中安装有轮胎托架331。