[实用新型]一种两驱二爪式车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一车架，该车架呈一字形结构；

一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；

一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；

一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上，包括轮子和旋转体，所述轮子通过旋转体安装在左叉臂或右叉臂上。

2.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述车架上与左叉臂和右叉臂同侧的中间设有光电感应器。

3.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座，轮毂限位座内安装有轮胎托架。

4.根据权利要求3所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；

所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；

所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；

所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；片状的所述弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。

5.根据权利要求4所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述轮胎托架通过第一后侧支架与轮毂限位座固定连接；全部或者远离横向支架的两排或两排以上所述滚动轴套的直径随着与横向支架间的距离增加而逐渐减小；所述轮胎托架的上表面与左叉臂或右叉臂的上表面之间存在≥10mm的高度差；最外面一排滚动轴套为三角形的垫块；所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架。

6.根据权利要求3所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述左叉臂的辊毂限位座位于其左侧，右叉臂的辊毂限位座位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相离运动；或者左叉臂的辊毂限位座位于其右侧，右叉臂的辊毂限位座位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相对运动。

7.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂均连接有一个叉臂移动装置并通过该叉臂移动装置实现左叉臂和右叉臂之间的距离可调，所述的叉臂移动装置包括移动电机、L型安装板、第一导轨滑块机构、第二导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左叉臂或右叉臂相连的同时与第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构相连，第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构固定在车架上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架上的齿条相啮合。

8.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述万向轮的轮子安装在轮轴上，所述轮轴通过固定件固定安装在轮毂内，所述轮毂固定安装在旋转体中心孔内。

9.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述旋转体为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈固定在左叉臂或右叉臂上。

10.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述的车架由前板、后板以及中间连接件组成，中间连接件位于车架中部，且其两侧分别与前板和后板中部固定连接。