[实用新型]锚索自动张拉设备

说明书

本实用新型涉及锚索的技术领域，公开了锚索自动张拉设备,包括机械臂系统、操作系统、回转机构及行走机构，所述机械臂系统包括机械臂、视觉识别系统及切割系统，所述机械臂、所述视觉识别系统、所述切割系统、所述行走机构及所述回转机构分别连接所述操作系统；行走机构及回转机构完成位置及方向运动工作，当需要抓取或安装物体时，操作系统操控机械臂到达物体大概的位置，视觉识别系统识别出物体与机械臂配合完成物品的抓取或安装的工作；视觉识别系统、切割系统及抓手同时完成了抓取物体并切割的工作。

技术领域

本实用新型专利涉及锚索的技术领域，具体而言，涉及锚索自动张拉设备。

背景技术

预应力锚索是土木工程领域中常用的支护结构，尤其是在边坡及基坑支护中，常与其他结构，比如与灌注桩、格构梁等共同组合使用。通过锚索施加预应力一方面可以显著改善边坡表面岩土体的受力状态，提高表面岩土体的安全性，另一方面可以将边坡表面岩土体与内部岩土体连为一体，增强边坡的整体性，避免滑体出现，保证足够的预应力是实现这些目的的关键。

现有施工技术中，锚索张拉前需要人工切磨钢绞线、人工安装锚具及夹片、人工安装千斤顶进行张拉。钢绞线的切割、锚具及夹片的安装存在安装不到位、安装不规范及安装效率低的问题，同时锚索张拉施工时需要人工读取张拉力数值、人为判断张拉参数。因此目前锚索张拉施工由于采用人工操作，存在操作不规范及存在安全隐患等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供锚索自动张拉设备，旨在解决现有技术中，提高锚索施工的自动化水平及施工效率的问题。

本实用新型是这样实现的，锚索自动张拉设备，包括机械臂系统、操作系统、回转机构及行走机构，所述机械臂系统包括机械臂、视觉识别系统及切割系统，所述机械臂、所述视觉识别系统、所述切割系统、所述行走机构及所述回转机构分别连接所述操作系统。

进一步的，所述操作系统包括数据终端系统及锚索抓取模块，所述锚索抓取模块、所述回转机构、所述行走机构及所述视觉识别系统分别连接所述数据终端系统，所述视觉识别系统设于所述机械臂的前端，所述机械臂设置有抓手，所述抓手用于抓取物体，所述机械臂与所述回转机构呈对接布置。

进一步的，所述操作系统包括锚索切割模块，所述切割模块包括切割装置，所述切割装置设于所述机械臂的外端，所述数据终端系统与所述锚索切割模块呈对接布置。

进一步的，所述操作系统包括垫板安装模块、锚具安装模块及夹片安装模块，所述垫板安装模块、所述锚具安装模块及所述夹片安装模块分别与所述数据终端系统呈对接布置。

进一步的，垫板的上端设有垫抓部，所述垫抓部可以被视觉系统识别并供抓手抓取，锚具的上端设有锚抓部，夹片的上端设有夹爪部。

进一步的，所述操作系统包括锚索安装模块及千斤顶安装模块，所述锚索安装模块及千斤顶安装模块分别连接所述数据终端系统。

进一步的，所述操作系统包括位移传感机构，所述移传感机构包括位移传感器及压力传感器，千斤顶内部设有千斤顶控制模块，所述位移传感器、所述压力传感器及所述千斤顶控制模块分别连接所述数据终端系统。

进一步的，所述行走机构的上端设有所述回转机构，所述回转机构的侧端设有机械臂，所述回转机构的上端设有操作室，所述操作系统安装在所述操作室。

进一步的，所述机械臂的前端设有抓手及视觉识别系统，所述抓手与所述视觉识别系统呈对应布置，所述切割装置包括切割臂，所述机械臂形成了切割收纳槽，所述切割臂及切割收纳槽设于所述机械臂的侧端，所述切割臂远长于所述抓手，不用时，所述切割臂置于所述切割收纳槽内。

进一步的，所述机械臂设有用于打孔的钻孔臂及螺钉安装臂，所述钻孔臂与所述螺钉安装臂分别连接所述数据终端系统。