[实用新型]锚索自动张拉设备

权利要求书

1.锚索自动张拉设备，其特征在于，包括机械臂系统、操作系统、回转机构及行走机构，所述机械臂系统包括机械臂、视觉识别系统及切割系统，所述机械臂、所述视觉识别系统、所述切割系统、所述行走机构及所述回转机构分别连接所述操作系统。

2.如权利要求1所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述操作系统包括数据终端系统及锚索抓取模块，所述锚索抓取模块、所述回转机构、所述行走机构及所述视觉识别系统分别连接所述数据终端系统，所述视觉识别系统设于所述机械臂的前端，所述机械臂设置有抓手，所述抓手用于抓取物体，所述机械臂与所述回转机构呈对接布置。

3.如权利要求2所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述操作系统包括锚索切割模块，所述切割模块包括切割装置，所述切割装置设于所述机械臂的外端，所述数据终端系统与所述锚索切割模块呈对接布置。

4.如权利要求3所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述操作系统包括垫板安装模块、锚具安装模块及夹片安装模块，所述垫板安装模块、所述锚具安装模块及所述夹片安装模块分别与所述数据终端系统呈对接布置。

5.如权利要求3所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，垫板的上端设有垫抓部，所述垫抓部可以被视觉系统识别并供抓手抓取，锚具的上端设有锚抓部，夹片的上端设有夹爪部。

6.如权利要求5所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述操作系统包括锚索安装模块及千斤顶安装模块，所述锚索安装模块及千斤顶安装模块分别连接所述数据终端系统。

7.如权利要求6所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述操作系统包括位移传感机构，所述移传感机构包括位移传感器及压力传感器，千斤顶内部设有千斤顶控制模块，所述位移传感器、所述压力传感器及所述千斤顶控制模块分别连接所述数据终端系统。

8.如权利要求1-7任一项所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述行走机构的上端设有所述回转机构，所述回转机构的侧端设有机械臂，所述回转机构的上端设有操作室，所述操作系统安装在所述操作室。

9.如权利要求3-7任一项所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述机械臂的前端设有抓手及视觉识别系统，所述抓手与所述视觉识别系统呈对应布置，所述切割装置包括切割臂，所述机械臂形成了切割收纳槽，所述切割臂及切割收纳槽设于所述机械臂的侧端，所述切割臂远长于所述抓手，不用时，所述切割臂置于所述切割收纳槽内。

10.如权利要求9所述的锚索自动张拉设备，其特征在于，所述机械臂设有用于打孔的钻孔臂及螺钉安装臂，所述钻孔臂与所述螺钉安装臂分别连接所述数据终端系统。