[实用新型]一种工业机器人的故障检测电路

说明书

本实用新型提供了一种工业机器人的故障检测电路，包括加速度计和故障检测模块，本实用新型的故障检测模块包括信号采集电路、信号导通电路、放大调频电路，所述信号采集电路利用话筒M1采集减速齿轮的声音信号，并和加速度计U1采集的振动信号一起传输至信号导通电路中，信号导通电路利用三极管Q1提高振动信号的驱动能力，利用三极管Q5和稳压管D5对声音信号进行稳压，当振动信号将稳压管D2反向导通或声音信号将晶闸管Q6导通后通过电阻R14、二极管D3、二极管D4进行或操作后得到故障信号并传输至放大调频电路进行调频，提高了对减速齿轮故障检测的准确性以及故障信号的抗干扰能力。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是一种工业机器人的故障检测电路。

背景技术

目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造、机械加工行、电子电气等行业，极大的提高了行业的生产率。但当机器人由于减速齿轮等主要机器零部件发生故障时，容易引发停工停产，影响到行业的生产任务。

在实际使用过程中，发现减速齿轮在故障时伴随着振动过大或发出不正常的声音的现象，现有技术常采用加速度计/加速度传感器来检测减速齿轮是否振动过大，从而判断减速齿轮是否故障，这种方法虽然也检测出来了故障，但是只检测减速齿轮是否有振动过大这一方法得到的故障检测结果的准确率不高，且加速度计/加速度传感器检测到的振动信号在传输时，易有电源或线路引入的传导干扰混杂到振动信号中，影响到控制中心的分析。

因此本实用新型提供一种的新的方案来解决此问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种工业机器人的故障检测电路，有效的解决了对工业机器人的减速齿轮的振动进行检测得到的检测结果准确率不高、易有传导干扰混杂的问题。

其解决的技术方案是，一种工业机器人的故障检测电路，包括加速度计和故障检测模块，所述加速度计采集减速齿轮的振动信号，所述故障检测模块包括信号采集电路、信号导通电路、放大调频电路，所述信号采集电路利用话筒M1采集减速齿轮的声音信号，并和振动信号一起传输至信号导通电路中，信号导通电路利用三极管Q1提高加速度计U1采集的振动信号的驱动能力，利用三极管Q5和稳压管D5对声音信号进行稳压，当振动信号将稳压管D2反向导通或声音信号将晶闸管Q6导通后通过电阻R14、二极管D3、二极管D4进行或操作得到故障信号并传输至放大调频电路，放大调频电路利用三极管Q2和三极管Q3将故障信号放大，利用电感L1、电容C4、电容C9、可变电容C8及三极管Q4对故障信号进行调频，放大调频电路的输出端与控制中心相连接。

本实用新型实现了如下有益效果：

（1）通过信号采集电路中的话筒M1采集减速齿轮的在工作时的声音信号，并利用三极管Q5和稳压管Q5对声音信号进行稳压，而加速度计U1采集的振动信号经三极管Q1提高驱动能力，当振动信号将稳压管D2导通或声音信号将晶闸管Q6导通时，二极管D3、二极管D4、电阻R14组成的或门电路即导通，输出故障信号，提高了对减速齿轮故障检测的准确性；

（2）故障信号经过三极管Q2和三极管Q3两级放大后利用电感L1、电容C4、电容C9、可变电容C8及三极管Q4对故障信号进行调频，提高了故障信号传输至控制中心的抗干扰能力，避免了传导干扰混杂的问题，便于控制中心进行分析。

附图说明

图1为本实用新型电路中的信号采集电路原理图。

图2为本实用新型电路中的信号导通电路原理图。

图3为本实用新型电路中的放大调频电路原理图。

具体实施方式

为有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1-3对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。