[实用新型]一种工业机器人的故障检测电路

权利要求书

1.一种工业机器人的故障检测电路，其特征在于，包括加速度计和故障检测模块，所述加速度计采集减速齿轮的振动信号，所述故障检测模块包括信号采集电路、信号导通电路、放大调频电路，所述信号采集电路利用话筒M1采集减速齿轮的声音信号，并和振动信号一起传输至信号导通电路中，信号导通电路利用三极管Q1提高加速度计U1采集的振动信号的驱动能力，利用三极管Q5和稳压管D5对声音信号进行稳压，当振动信号将稳压管D2反向导通或声音信号将晶闸管Q6导通后通过电阻R14、二极管D3、二极管D4得到故障信号并传输至放大调频电路，放大调频电路利用三极管Q2和三极管Q3将故障信号放大，并经过电感L1、电容C4、电容C9、可变电容C8及三极管Q4后传输至控制中心；

所述信号采集电路包括电容C1，电容C1的一端与电阻R4的一端相连接，电容C1的另一端连接加速度计U1的out引脚，电阻R4的另一端分别连接加速度计U1的vcc引脚、正极性电源VCC，加速度计U1的gnd引脚分别连接话筒M1的一端、电阻R2的一端并连接地，话筒M1的另一端分别连接电阻R2的另一端、二极管D1的正极、电阻R1的一端，电阻R1的另一端与正极性电源VCC相连接；

所述信号导通电路包括三极管Q1，三极管Q1的基极分别连接电阻R3的一端、信号采集电路中的电容C1的另一端、加速度计U1的out引脚，三极管Q1的集电极分别连接正极性电源VCC、电阻R3的另一端，三极管Q1的发射极分别连接电阻R5的一端、电容C2的一端，电阻R5的另一端分别连接电阻R7的一端、稳压管D5的正极并接地，电容C2的另一端与稳压管D2的负极相连接，稳压管D2的正极与二极管D3的正极相连接，二极管D3的负极连接二极管D4的负极，二极管D4的正极分别连接晶闸管Q6的阳极、电阻R14的一端，电阻R14的另一端连接负极性电源-VCC，晶闸管Q6的阴极分别连接三极管Q5的发射极、电阻R7的另一端、晶闸管Q6的阴极，稳压管D5的负极分别连接电阻R6的一端、三极管Q5的基极，三极管Q5的集电极连接信号采集电路中的二极管D1的正极；

所述放大调频电路包括电容C5，电容C5的一端分别连接信号导通电路中的二极管D3的负极、二极管D4的负极，电容C5的另一端分别连接电阻R9的一端、三极管Q2的基极，三极管Q2的集电极分别连接电阻R10的一端、三极管Q3的基极，三极管Q2的发射极与电阻R11的一端相连接，电阻R11的另一端分别连接电阻R12的一端、电容C6的一端、电阻R8的一端、电容C9的一端，电阻R10的另一端分别连接电阻R9的一端、电阻R15的一端、可变电容C8的一端、电感L1的一端、信号导通电路中的三极管Q1的集电极、正极性电源VCC，三极管Q3的发射极分别连接电阻R15的另一端、电容C7的一端，三极管Q3的发射极分别连接电阻R12的另一端、电容C6的另一端，电容C7的另一端连接三极管Q4的基极，三极管Q4的发射极分别连接可变电容C8的另一端、电感L1的另一端、电容C3的一端、电容C4的一端，三极管Q4的发射极分别连接电阻R8的另一端、电容C4的另一端、电容C9的另一端，电容C3的另一端与控制中心相连接。