[实用新型]一种工业机器人末端移动视觉工作站

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人末端移动视觉工作站，包括工作平台、机器人和末端执行装置，机器人安装在工作平台上；末端执行装置包括夹具横梁以及安装在夹具横梁上的气动夹具和视觉系统；夹具横梁安装在机器人的末端轴上；视觉系统包括工业智能相机，工业智能相机的前端设有镜头，工业智能相机安装在相机安装板下端，相机安装板通过滑动组件可滑动地安装在夹具横梁上，在夹具横梁上设有对滑动组件进行锁紧定位的锁紧机构。本实用新型将视觉系统集成在机器人末端夹具上，避免了拍摄检测视野固定不变的缺陷，并且可以搭配机器人和不同的夹具完成相关作业，使用灵活性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人末端执行器技术领域，尤其涉及一种工业机器人末端移动视觉工作站。

背景技术

随着机器人技术的迅猛发展，机器人的应用在越来越多的行业领域得到了充分的开发利用。为了解决目前国内机器人应用人才短缺的问题，通过教学、实操训练等手段为企业培养大量自动化高层次人才，这样的培养方式对学校，对社会都是十分有意义的。目前的视觉检测机器人实训平台还具有一些缺陷和不足，现有技术中，平台将视觉系统安装在固定位置，拍摄检测视野固定不变，容易造成拍摄视野受到阻碍和限制，同时工业机器人具有的传感器太少，导致不能很好的感知外界物体状态，机器人经常难以做出准确的动作。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种工业机器人末端移动视觉工作站，目的是将视觉系统集成在机器人末端夹具上，避免拍摄检测视野固定不变的缺陷，并且可以搭配机器人和不同的夹具完成相关作业。

本实用新型提出的一种工业机器人末端移动视觉工作站，包括工作平台、机器人和末端执行装置，机器人安装在工作平台上；末端执行装置包括夹具横梁以及安装在夹具横梁上的气动夹具和视觉系统；夹具横梁安装在机器人的末端轴上；

所述视觉系统包括工业智能相机，工业智能相机的前端设有镜头，工业智能相机安装在相机安装板下端，相机安装板通过滑动组件可滑动地安装在夹具横梁上，在夹具横梁上设有对滑动组件进行锁紧定位的锁紧机构。

进一步地，工业智能相机下端设有光源安装板，光源安装板通过支撑轴固定连接在相机安装板上，光源安装板上设有开口，光源安装板下端固定有环形光源，环形光源与开口对应，环形光源与镜头同轴安装，可以减少外界环境光对镜头拍摄的影响，同时可提高工业智能相机通过镜头拍摄画面的效果。

进一步地，所述滑动组件包括固定在相机安装板上的导轨，夹具横梁沿其长度方向设有与导轨滑动配合的滑槽，所述锁紧机构包括设置在夹具横梁上的定位螺丝，导轨沿其长度方向设有间隔分布的定位螺孔，定位螺丝与导轨的定位螺孔连接。

进一步地，所述气动夹具包括固定在夹具横梁表面的柱状气缸，柱状气缸周表面设有气动接插头，柱状气缸远离夹具横梁的一端安装有吸盘夹具，吸盘夹具与柱状气缸和气动接插头的内腔相连通。

进一步地，所述吸盘夹具为一个螺纹连接在柱状气缸端部的第一吸盘，采用单个第一吸盘可以每次只夹取一个工件，通过机器人驱动配合视觉系统完成抓取动作，可将一定形状的工件放入相应的位置，可完成工件分拣工作。

进一步地，所述吸盘夹具包括吸盘安装板和安装在吸盘安装板上的多个第二吸盘，吸盘安装板螺纹连接在柱状气缸端部，柱状气缸通过吸盘安装板内腔分别与各个第二吸盘连通，通过更多的吸盘可以一次抓取多个工件，使机器人可以更高效地搬运和码垛工件。

进一步地，为了使末端执行装置具有更大的行动范围，可以更灵活地拍摄和夹取工件，机器人优选为六轴关节工业机器人。

进一步地，工作平台上端固定有工件存放盘，工件存放盘设有工件储存腔。