[实用新型]一种工业机器人末端移动视觉工作站

权利要求书

1.一种工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，包括工作平台(1)、机器人(2)和末端执行装置(3)，机器人(2)安装在工作平台(1)上；

末端执行装置(3)包括夹具横梁(301)以及安装在夹具横梁(301)上的气动夹具和视觉系统；夹具横梁(301)安装在机器人(2)的末端轴上；

所述视觉系统包括工业智能相机(304)，工业智能相机(304)的前端设有镜头(309)，工业智能相机(304)安装在相机安装板(305)下端，相机安装板(305)通过滑动组件可滑动地安装在夹具横梁(301)上，在夹具横梁(301)上设有对滑动组件进行锁紧定位的锁紧机构。

2.根据权利要求1所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，工业智能相机(304)下端设有光源安装板(310)，光源安装板(310)通过支撑轴(311)固定连接在相机安装板(305)上，光源安装板(310)上设有开口(312)，光源安装板(310)下端固定有环形光源(313)，环形光源(313)与开口(312)对应。

3.根据权利要求1所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，所述滑动组件包括固定在相机安装板(305)上的导轨(306)，夹具横梁(301)沿其长度方向设有与导轨(306)滑动配合的滑槽；所述锁紧机构包括设置在夹具横梁(301)上的定位螺丝(308)，导轨(306)沿其长度方向设有间隔分布的定位螺孔(307)，定位螺丝(308)与导轨(306)的定位螺孔(307)配合进行锁紧。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，所述气动夹具包括固定在夹具横梁(301)上的柱状气缸(302)，柱状气缸(302)外侧设有气动接插头(303)，柱状气缸(302)下端安装有吸盘夹具，吸盘夹具与柱状气缸(302)和气动接插头(303)的内腔相连通。

5.根据权利要求4所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，所述吸盘夹具为一个螺纹连接在柱状气缸(302)端部的第一吸盘(314)。

6.根据权利要求4所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，所述吸盘夹具包括吸盘安装板(315)和安装在吸盘安装板(315)上的多个第二吸盘(316)，吸盘安装板(315)螺纹连接在柱状气缸(302)端部，柱状气缸(302)通过吸盘安装板(315)内腔分别与各个第二吸盘(316)连通。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，机器人(2)为六轴关节工业机器人。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的工业机器人末端移动视觉工作站，其特征在于，工作平台(1)上端固定有工件存放盘(4)，工件存放盘(4)设有工件储存腔。