[实用新型]无人机

说明书

本实用新型揭示了一种无人机，包括机身，还包括用于避障的四个鱼眼镜头，其中，所述四个鱼眼镜头中的包括两个朝向机身上方的鱼眼镜头和两个朝向机身下方的鱼眼镜头；所述两个朝向机身上方的鱼眼镜头之间的第一连线以及所述两个朝向机身下方的鱼眼镜头之间的第二连线与无人机行进方向的夹角都为锐角。与现有技术相比，本实用新型利用鱼眼镜头的超大视场优点，同时对鱼眼镜头的方向和位置进行了合理的布局，使得本实用新型方案仅使用四个鱼眼摄像头即可实现无人机周围360度范围内的障碍探测。

技术领域

本实用新型涉及无人机，特别是无人机的避障鱼眼镜头布局。

背景技术

现有的无人机的视觉避障大都通过双目视觉传感器模块来实现避障，比如在无人机的前方、左方、右方、上方和下方分别安装一个双方视觉模块来实现避障，但这种避障方式需要过多的双目视觉传感器模块，成本较高。

鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角可大于180度的镜头，它是一种极端的广角镜头，鱼眼镜头以其具有超大的视场及远距离探测优势被广泛应用于无人机的避障中。中国专利公告号为CN210986289U公开了一种四目鱼眼相机及利用四目鱼眼相机来避障的无人机，但该方案在同时检测前方及侧方的障碍时存在精度不高且算法复杂的缺点。

因此，有必要对现有的无人机的避障方案进行改进。

发明内容

本实用新型的目的之一在于克服现有技术缺陷，提供一种结构简单、成本较低、避障精度较高的无人机。

本实用新型的鱼眼镜头保护装置的一个具体实施例中的方案如下：

一种无人机，包括机身，还包括用于避障的四个鱼眼镜头，其中，所述四个鱼眼镜头中的包括两个朝向机身上方的鱼眼镜头和两个朝向机身下方的鱼眼镜头；所述两个朝向机身上方的鱼眼镜头之间的第一连线以及所述两个朝向机身下方的鱼眼镜头之间的第二连线与无人机行进方向的夹角都为锐角。通过上述鱼眼镜头的布局，本实用新型通过两个鱼眼镜头就能同时检测到无人机前方及侧边的障碍。

进一步地，所述第一连线与无人机行进方向的夹角或/和第二连线与无人机行进方向的夹角为30度~60度。

进一步地，所述四个鱼眼镜头在机身上表面的投影构成矩形的四个顶点。

进一步地，所述四个鱼眼镜头在机身上表面的投影构成菱形的四个顶点。

可选择地，在本实施例中的优化方案中，还包括至少两组对称的旋翼组件，所述两个朝向机身上方的鱼眼镜头中分别安装在两个非对称的旋翼组件上；所述两个朝向机身下方的鱼眼镜头中分别安装在两个非对称的旋翼组件上。

进一步地，所述旋翼组件包括机臂、电机及螺旋桨，安装在所述旋翼组件上的鱼眼镜头位于电机或机臂上。

可选择地，在本实施例中的具体优化方案中，还包括设置在机身上的前后两组对称设置的旋翼组件；所述两个朝向机身上方的鱼眼镜头中的一个安装在前一组的右侧旋翼组件上，另外一个安装在后一组的左侧旋翼组件上；所述两个朝向机身下方的鱼眼镜头中的一个安装在前一组的左侧旋翼组件上，另外一个安装在后一组的右侧旋翼组件上。

可选择地，在本实施例中的具体优化方案中，还包括设置在机身上的前后两组对称设置的旋翼组件；所述两个朝向机身上方的鱼眼镜头中的一个安装在前一组的左侧旋翼组件上，另外一个安装在后一组的右侧旋翼组件上；所述两个朝向机身下方的鱼眼镜头中的一个安装在前一组的右侧旋翼组件上，另外一个安装在后一组的左侧旋翼组件上。

可选择地，在本实施例中的具体优化方案中，所述两个朝向机身上方的鱼眼镜头中的一个安装在机身上表面的右前方，另外一个安装在机身上表面的左后方；所述两个朝向机身下方的鱼眼镜头中的一个安装在机身下表面的右前方，另外一个安装在机身下表面的左后方。