[实用新型]一种自助棉花糖机智能机械手

权利要求书

1.一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于，包括：

机械臂组件及用于夹取和检测木签的夹头(5)，所述夹头(5)固定在所述机械臂组件的动作端；

所述夹头(5)包括夹签活动套(51)和用于检测木签的光电传感器(52)，所述光电传感器(52)位于所述夹签活动套(51)的入口端。

2.根据权利要求1所述的一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于：

所述光电传感器(52)包括发射器(521)、接收器(522)及检测电路板(523)，所述发射器(521)与所述接收器(522)分别固定在所述检测电路板(523)上，所述发射器(521)与所述接收器(522)相对设置；

所述检测电路板(523)设有与所述夹签活动套(51)相对应的通孔(524)，所述发射器(521)与所述接收器(522)位于通孔(524)中心的两侧上。

3.根据权利要求2所述的一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于：

所述夹头(5)还包括夹头支架(53)，所述夹签活动套(51)位于所述夹头支架(53)的内部，所述检测电路板(523)固定在所述夹头支架(53)的一端端部上，所述夹头支架(53)固定在所述动作端上。

4.根据权利要求3所述的一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于：

所述夹头支架(53)上设有与所述检测电路板(523)相对应的穿线孔(531)，所述光电传感器(52)通过导线穿过所述穿线孔(531)与控制器电连接。

5.根据权利要求2所述的一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于：

所述夹签活动套(51)还包括若干夹片(512)及空心柱(513)，若干所述夹片(512)呈圆状均布在所述空心柱(513)的一端端部；

所述夹片(512)呈圆弧状，若干所述夹片(512)的内壁形成用于夹取所述木签的圆孔型夹腔(514)。

6.根据权利要求5所述的一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于：

还包括转动电机(61)；

所述空心柱(513)上设有插孔(511)，所述转动电机(61)的主轴与所述插孔(511)插接配合。

7.根据权利要求3所述的一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于：

所述夹头(5)还包括夹头盖(54)，所述夹头盖(54)与所述检测电路板(523)位于所述夹头支架(53)的同一侧，所述夹头盖(54)与所述夹头支架(53)通过螺栓相连接。

8.根据权利要求4所述的一种自助棉花糖机智能机械手，其特征在于：

所述机械臂组件包括第一支臂(1)、第二支臂(2)、第三支臂(3)及基座(4)，所述第一支臂(1)通过第一手臂电机(62)与所述基座(4)相铰接，所述第二支臂(2)通过第二手臂电机(63)与所述第一支臂(1)相铰接，所述第三支臂(3)通过第三手臂电机(64)与所述第二支臂(2)相铰接；

所述第一手臂电机(62)、所述第二手臂电机(63)及所述第三手臂电机(64)分别与所述控制器电连接。