[实用新型]爬壁机器人活动支臂

说明书

本实用新型涉及一种爬壁机器人活动支臂，其结构包括支臂组件和车轮组件，所述车轮组件包括作为车轮骨架的轮架、套接在轮架外周的轮套、安装在轮架中的谐波减速机以及封接谐波减速机的密封盖。所述轮架为圆筒体，在其内圆面的中部有向圆筒中心内凸的圆环体，谐波减速机的柔轮外凸部插接在所述圆环体的芯孔中，谐波减速机的刚轮固定在圆环体一侧的所述轮架的内腔中，所述密封盖由圆环体另一侧的所述轮架的内腔固定在所述圆环体上。本实用新型可以形成至少两级减速的减速驱动方式，从而避免了大减速比减速器的使用，相应可降低所配置电机减速器的自重，由此提高爬壁机器人的载荷能力和工作特性。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人的组成部件，具体地说是一种爬壁机器人活动支臂。

背景技术

爬壁机器人需要具有较大的爬升能力，而爬升能力的体现主要是爬壁机器人上所使用的驱动电机为车轮所提供的转动力矩的大小来决定的。传统的爬壁机器人一般是在每个爬行支臂上配置一套电机减速器，而这种一级减速的动力驱动方式所存在的问题是：为了满足爬壁机器人的运行条件的要求，势必需要配置大减速比的减速器，这样自然就会加重电机减速器的自重，而多台电机减速器被加装到爬壁机器人上，就势必会加大机器人的自身重量，相应降低了机器人的荷载能力，从而降低了爬壁机器人的工作特性。

实用新型内容

本实用新型的目的就是提供一种爬壁机器人活动支臂，以解决机器人的一级减速驱动方式所带来的自重加大和荷载力降低的问题。

本实用新型是这样实现的：一种爬壁机器人活动支臂，包括支臂组件和车轮组件，所述车轮组件包括作为车轮骨架的轮架、套接在轮架外周的轮套、安装在轮架中的谐波减速机以及封接谐波减速机的密封盖。

所述谐波减速机包括刚轮、柔轮和波发生器；所述轮架为圆筒体，在其内圆面的中部设有向圆筒中心内凸的圆环体，谐波减速机的柔轮外凸部插接在所述圆环体的芯孔中，谐波减速机的刚轮固定在圆环体一侧的所述轮架的内腔中，所述密封盖由圆环体另一侧的所述轮架的内腔固定在所述圆环体上。

万向轴的一端通过紧固件固定连接在谐波减速机上，万向轴穿过所述支臂组件连接到安装于爬壁机器人的机架上的行走驱动系统上。

所述支臂组件包括支臂本体和连接法兰，所述支臂本体的一端通过销轴铰接在爬壁机器人的机架上，所述支臂本体的另一端通过所述连接法兰与所述车轮组件相接。

所述支臂本体包括槽形支臂梁以及焊接在槽形支臂梁槽口上的封口板。将支臂本体分解为槽形支臂梁和封口板，这样就可以先将槽型支臂梁与连接法兰相焊接，然后再将封口板的一端插接到连接法兰的方框形凸沿内侧，并与槽型支臂梁和方框形凸沿相焊接，由此构成一个自身强度高且连接牢固的支臂本体。

所述槽型支臂梁为方槽长条形结构，其与所述连接法兰的连接端为门型平端口，其与所述机架的连接端是由槽型支臂梁的两个侧壁前端向前下方伸出的伸出端，在两个所述伸出端上分别开有圆孔，两个圆孔的大小相同、圆心相对，用于通过销轴与所述机架相铰接。

所述连接法兰是在法兰本体的一个端面上设置有用于与支臂本体端部配合连接的方框形凸沿，所述方框形凸沿包围在法兰本体上用于穿接驱动轴的轴孔的周边，所述方框形凸沿的一组相邻边角为开口角，用以使构成所述槽形支臂梁的端部通过所述开口角进入所述方框形凸沿内。所述方框形凸沿的相对两个开口角的侧棱沿贴近所述轴孔的边沿。

连接法兰通过在法兰本体上加设方框形凸沿，构成用于与支臂相互焊接的法兰连接体，同时，通过在方框形凸沿的一组相邻边角设计成开口角的形式，就可以将支臂本体中的槽形支臂梁的端口通过开口角压入方框形凸沿的内口，这样就可以适当加大槽形支臂梁的尺寸，实现槽形支臂梁端口与方框形凸沿内口的紧配合。此举有利于提高槽形支臂梁与方框形凸沿在焊接后的连接强度，从而有效地解决现有连接法兰与支臂本体连接强度不高和牢固程度较低的问题。