[实用新型]爬壁机器人活动支臂

权利要求书

1.一种爬壁机器人活动支臂，包括支臂组件和车轮组件，其特征是，所述车轮组件包括作为车轮骨架的轮架、套接在轮架外周的轮套、安装在轮架中的谐波减速机以及封接谐波减速机的密封盖。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人活动支臂，其特征是，所述谐波减速机包括刚轮、柔轮和波发生器；所述轮架为圆筒体，在其内圆面的中部设有向圆筒中心内凸的圆环体，谐波减速机的柔轮外凸部插接在所述圆环体的芯孔中，谐波减速机的刚轮固定在圆环体一侧的所述轮架的内腔中，所述密封盖由圆环体另一侧的所述轮架的内腔固定在所述圆环体上。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人活动支臂，其特征是，万向轴的一端通过紧固件固定连接在谐波减速机上，万向轴穿过所述支臂组件与行走驱动系统相接。

4.根据权利要求1、2或3所述的爬壁机器人活动支臂，其特征是，所述支臂组件包括支臂本体和连接法兰，所述支臂本体的一端通过销轴铰接在爬壁机器人的机架上，所述支臂本体的另一端通过所述连接法兰与所述车轮组件相接。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人活动支臂，其特征是，所述支臂本体包括槽形支臂梁以及焊接在槽形支臂梁槽口上的封口板。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人活动支臂，其特征是，所述槽型支臂梁为方槽长条形结构，其与连接法兰的连接端为门型平端口，其与所述机架的连接端是由槽型支臂梁的两个侧壁前端向前下方伸出的伸出端，在两个所述伸出端上分别开有圆孔，两个圆孔的大小相同、圆心相对，用于通过销轴与所述机架相铰接。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人活动支臂，其特征是，所述连接法兰是在法兰本体的一个端面上设置有用于与支臂本体端部配合连接的方框形凸沿，所述方框形凸沿包围在法兰本体上用于穿接驱动轴的轴孔的周边，所述方框形凸沿的一组相邻边角为开口角，用以使构成所述槽形支臂梁的端部通过所述开口角进入所述方框形凸沿内。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人活动支臂，其特征是，所述方框形凸沿的相对两个开口角的侧棱沿贴近所述轴孔的边沿。