[实用新型]多功能取料机械手

说明书

本实用新型公开了一种多功能取料机械手，包括基座和安装于基座的取料机构，取料机构包括用于抓取环形物料的第一取料机构、用于吸取薄板型物料的第二取料机构和用于抓取类托盘物料的第三取料机构中的至少两种；第一取料机构包括至少两支撑板和能够驱动支撑板并拢或撑开的支撑板驱动机构；第二取料机构包括抓手和能够驱动抓手靠近或远离的抓手驱动机构；第三取料机构包括用于吸取薄板型物料的吸盘和能够驱动吸盘动作的吸盘驱动机构。本实用新型通过取料机构、支撑板驱动机构、抓手驱动机构和吸盘驱动机构等的设计，能够实现对环形物料、薄板型物料和类托盘物料中的至少两种物料的抓取，集成度高，减少占用空间，提高抓取不同物料的效率。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种多功能取料机械手。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，物流仓储间内，为了保证输送效率，机械手逐渐应用到我们的日常生产生活中，特别是物流得到了迅速的发展，物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送和信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程，物流装卸搬运是从一个生产场所运往另一个场所的运输。目前市场物流货运搬运大多都是利用人工搬运或者是叉车进行搬运，再或者是利用机械手臂进行搬运，但现有的机械手臂一般只能抓取同一种物料，比如薄板、环形物料和相对较重的托盘等，但现有的搬运机械手结构相对比较简单和功能比较单一，要能实现多种不同物料的抓取就需要多个不同的机械手，一是需要较大的安装空间，结构不够紧凑；二是，多个机械手，成本较高。

为此，提出一种用于物流货物搬运的机械手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种多功能取料机械手，通过取料机构、支撑板驱动机构、抓手驱动机构和吸盘驱动机构等的设计，能够实现对环形物料、薄板型物料和类托盘物料中的至少两种物料的抓取，集成度高，减少占用空间，提高抓取不同物料的效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：本实用新型提供了一种多功能取料机械手，包括基座和安装于所述基座的取料机构，所述取料机构包括用于抓取环形物料的第一取料机构、用于吸取薄板型物料的第二取料机构和用于抓取类托盘物料的第三取料机构中的至少两种；

所述第一取料机构包括至少两支撑板和能够驱动所述支撑板并拢或撑开的支撑板驱动机构，通过所有支撑板的外壁面将所述环形物料支撑住；

所述第二取料机构包括抓手和能够驱动所述抓手靠近或远离的抓手驱动机构，通过抓手驱动机构驱动所述抓手将所述类托盘物料夹持住；

所述第三取料机构包括用于吸取薄板型物料的吸盘和能够驱动所述吸盘动作的吸盘驱动机构，通过吸盘驱动机构驱动吸盘将所述薄板型物料吸住。

进一步地说，所述支撑板驱动机构包括电机、传动结构和第一连杆，所述传动结构包括螺母和丝杆，所述电机的输出端与所述丝杆的一端连接，所述螺母套装于所述丝杆，所述第一连杆的一端与所述螺母固定连接且另一端与所述支撑板连接，通过电机驱动丝杆旋转并转换成螺母的直线运动，并通过第一连杆实现支撑板的并拢或撑开。

进一步地说，所述支撑板的外壁面为圆弧面。

进一步地说，所述抓手驱动机构和所述吸盘驱动机构为同一组动力驱动机构。

进一步地说，所述动力驱动机构包括第一气缸、第二气缸、第二连杆、第三连杆和两安装轴，所述第一气缸与所述第二气缸连接，所述第二气缸的一端通过第二连杆与其中一所述安装轴连接，每一所述安装轴皆安装所述抓手，所述吸盘安装于所述抓手的下部，两安装轴之间通过第三连杆连接；

所述安装轴通过安装座安装于所述基座，且所述安装座与所述安装轴之间为转动连接。