[实用新型]多功能取料机械手

权利要求书

1.一种多功能取料机械手，其特征在于：包括基座(1)和安装于所述基座的取料机构，所述取料机构包括用于抓取环形物料(10)的第一取料机构(2)、用于吸取薄板型物料(20)的第二取料机构和用于抓取类托盘物料(30)的第三取料机构中的至少两种；

所述第一取料机构包括至少两支撑板(21)和能够驱动所述支撑板并拢或撑开的支撑板驱动机构(5)，通过所有支撑板的外壁面将所述环形物料支撑住；

所述第二取料机构包括抓手(31)和能够驱动所述抓手靠近或远离的抓手驱动机构，通过抓手驱动机构驱动所述抓手将所述类托盘物料夹持住；

所述第三取料机构包括用于吸取薄板型物料的吸盘(41)和能够驱动所述吸盘动作的吸盘驱动机构，通过吸盘驱动机构驱动吸盘将所述薄板型物料吸住。

2.根据权利要求1所述的多功能取料机械手，其特征在于：所述支撑板驱动机构(5)包括电机(51)、传动结构和第一连杆(52)，所述传动结构包括螺母(53)和丝杆(54)，所述电机的输出端与所述丝杆的一端连接，所述螺母套装于所述丝杆，所述第一连杆的一端与所述螺母固定连接且另一端与所述支撑板连接，通过电机驱动丝杆旋转并转换成螺母的直线运动，并通过第一连杆实现支撑板的并拢或撑开。

3.根据权利要求1所述的多功能取料机械手，其特征在于：所述支撑板的外壁面为圆弧面。

4.根据权利要求1所述的多功能取料机械手，其特征在于：所述抓手驱动机构和所述吸盘驱动机构为同一组动力驱动机构。

5.根据权利要求4所述的多功能取料机械手，其特征在于：所述动力驱动机构(6)包括第一气缸(61)、第二气缸(62)、第二连杆(63)、第三连杆(64)和两安装轴(65)，所述第一气缸与所述第二气缸连接，所述第二气缸的一端通过第二连杆与其中一所述安装轴连接，每一所述安装轴皆安装所述抓手，所述吸盘安装于所述抓手的下部，两安装轴之间通过第三连杆连接；

所述安装轴通过安装座(66)安装于所述基座，且所述安装座与所述安装轴之间为转动连接。

6.根据权利要求5所述的多功能取料机械手，其特征在于：所述第一气缸与所述第二气缸背对背设置，所述第一气缸的输出端与所述第二连杆连接，所述第二气缸的输出端与所述基座连接。

7.根据权利要求1所述的多功能取料机械手，其特征在于：所述基座还安装有真空发生器(7)，所述真空发生器与所述吸盘连接。

8.根据权利要求1所述的多功能取料机械手，其特征在于：所述基座还设有用于测距的激光测距传感器(8)。