[实用新型]工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构

权利要求书

1.一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，包括工位起重机、交互作业缓存台、工业机器人，所述工位起重机包括两个间隔设置的门架、设置在门架顶部的两条固定型轨、可滑动地设置在两条固定型轨上的主梁、可滑动地设置在主梁上的起重葫芦，其特征在于，所述交互作业缓存台设置在工位起重机下方并靠近固定型轨，所述工业机器人设置在工位起重机外侧并靠近交互作业缓存台，所述固定型轨一端设置有用于测量主梁在固定型轨上位置的第一激光位移传感器，所述主梁一端设置有用于测量起重葫芦在主梁上位置的第二激光位移传感器，所述交互作业缓存台一侧设置有声光报警器和控制按钮，所述第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、声光报警器、控制按钮均分别与工业机器人电连接，所述控制按钮用于人工操作时防止工业机器人进入交互作业缓存台，所述第一激光位移传感器、第二激光位移传感器用于实时监测起重葫芦的位置并将位置数据发送给激光机器人，以防止工业机器人工作时起重葫芦未离开与工业机器人发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，其特征在于：所述固定型轨一端设置有第一连接板，所述第一连接板为L型板，所述第一连接板包括第一立板和第一横板，所述第一立板与固定型轨一端固定连接，所述第一横板与固定型轨水平设置，所述第一激光位移传感器固定在第一横板底面上，所述第一横板底面到地面的高度小于固定型轨的底面到地面的高度，以使第一激光位移传感器所发射的激光对准主梁的侧壁中部。

3.根据权利要求2所述的一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，其特征在于：所述主梁一端设置有第二连接板，所述第二连接板为L型板，所述第二连接板包括第二立板和第二横板，所述第二立板与主梁一端固定连接，所述第二横板与主梁水平设置，所述第二激光位移传感器固定在第二横板底面上，所述第二横板底面到地面的高度小于主梁的底面到地面的高度，以使第二激光位移传感器所发射的激光对准起重葫芦的电动机。

4.根据权利要求1所述的一种工位起重机与工业机器人交互作业安全互锁机构，其特征在于：所述交互作业缓存台远离工业机器人的一侧设置有立杆，所述声光报警器设置在立杆顶端，所述控制按钮设置在声光报警器下方的立杆上。