[实用新型]一种轮式移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮式移动机器人，包括机器人主体和驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮组件可沿所述机器人主体的高度位置可调的安装在所述机器人主体上。通过驱动轮组件的高度的调节，当轮式移动机器人移动工程中，遇到凸起的地方则使驱动轮组件的位置升高，从而缓解了由于机器人主体因振动而带来的运行不稳定情况。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式移动机器人。

背景技术

轮式移动机器人是指使用轮胎作为动力源来进行移动的一类机器人的统称。从控制方式来说，可将其分为自主移动型和人为操作型。自主移动型相比于操作型，必须得加装各类传感器和控制器，用以收集和处理环境数据，从而控制机器人运动。故此，一个完整的自主移动机器人一定包括以下部分：传感器，控制器，执行器。当然还需要一套机械结构将这三者连接起来，这就是机器人的本体。

目前，机器人不仅需要在实验室平滑的地面上移动，还需要在凹凸不平的地面上行走，目前的轮式移动机器人在行走过程中因振动而影响平衡，导致无法顺利的通过不平整的路面。

因此，如何提供一种轮式移动机器人，提高抓地力，从而保证稳定运行，是本技术领域人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种轮式移动机器人，提高抓地力，从而保证稳定运行。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轮式移动机器人，包括机器人主体和驱动轮组件，其所述驱动轮组件可沿所述机器人主体的高度位置可调的安装在所述机器人主体上。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述驱动轮组件通过可压缩的弹簧与所述机器人主体连接，且所述弹簧的伸缩方向为所述机器人主体的高度方向。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述机器人主体上设置有导轨，所述驱动轮组件可沿所述导轨滑动的安装在所述导轨上，且所述导轨上靠近所述机器人主体的底部的一侧设置有用于限位所述驱动轮组件的限位件。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述导轨为两个，并且布置在所述驱动轮组件的驱动轮的径向两侧，所述驱动轮组件沿径向的两端分别与所述导轨滑动连接。

优选的，上述的轮式移动机器人中，还包括容置箱，所述导轨设置在所述容置箱内，所述驱动轮组件的轴承支撑座与所述导轨滑动配合连接。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述轴承支撑座上设置有与所述导轨配合的直线滑动轴承。

优选的，上述的轮式移动机器人中，每个所述导轨均包括并排布置的两列。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述机器人主体包括：

主体框架、主体机身以及罩设在外侧的外壳；

传感器元件。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述传感器元件包括：

用于探测障碍物的前置超声波探头、后置超声波探头和激光雷达。

本实用新型提供的一种轮式移动机器人，通过驱动轮组件的高度的调节，当轮式移动机器人移动工程中，遇到凸起的地方则使驱动轮组件的位置升高，从而缓解了由于机器人主体因振动而带来的运行不稳定情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中公开的轮式移动机器人的结构示意图；