[实用新型]一种定位模组、定位系统及虚拟现实系统

说明书

本实用新型公开了一种定位模组，包括：第一定位模组，用于获取所述定位模组所在空间的影像信息；第二定位模块，包括至少三个不共线的超声发送器，用于发送超声波；第一处理器，与所述第一定位模块连接；第二处理器，与所述第二定位模组连接；第三通信接口，与所述第一处理器和所述第二处理器连接。定位模组通过将影像信息和超声波信息通过第三通信接口传送给头戴显示设备，以辅助头戴显示设备获取六自由度的交互功能。

技术领域

本实用新型实施例涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种定位模组、定位系统及虚拟现实系统。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术是一种先进的、数字化的人机接口技术，其特点在于利用计算机产生一种以视觉感受为主，包括听觉、触觉的综合感知的人工虚拟环境。虚拟现实技术是计算机技术、传感器技术、人机交互技术、人工智能技术等多种技术的综合发展，目前已经在军事、医学、教育、娱乐、制造业、工程训练等多个方面得到应用，被认为是当前及将来影响人们生活的重要技术之一。

目前很多的虚拟现实设备为一个头戴显示设备，可以通过转动头部观看360°场景，适合于观影，但是在进行六自由度应用时，例如玩六自由度游戏，则受限于头戴显示设备的功能而无法实现，因此需要一个外置的定位系统，辅助头戴显示设备实现六自由度的交互功能。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种定位模组、定位系统及虚拟现实系统，可辅助头戴显示设备实现六自由度的交互功能。

第一方面，本实用新型提供了一种定位模组，包括：第一定位模块，用于获取所述定位模组所在空间的影像信息；第二定位模块，包括至少三个不共线的超声发送器，用于发送超声波；第一处理器，与所述第一定位模块连接；第二处理器，与所述第二定位模组连接；第三通信接口，与所述第一处理器和所述第二处理器连接。

可选地，所述第一定位模块为单目或双目摄像头。

可选地，定位模组还包括壳体，所述第一定位模块、所述第二定位模块、所述第一处理器、所述第二处理器、所述第三通信接口均安装在所述壳体上。

可选地，所述第二定位模块还包括至少一个左侧超声发送器和至少一个右侧超声发送器，所述左侧超声发送器和所述右侧超声发送器与所述至少三个不共线的超声发送器不共面。

可选地，所述第三通信接口为USB接口。

第二方面，本实用新型提供了一种定位系统，包括如上所述的定位模组和待追踪装置，所述定位模组还包括第一通信接口，第一通信接口连接第二处理器；所述待追踪装置包括：第一接收模块，用于接收所述第二定位模块发送的超声波；第三处理器，用于对所述第一接收模块接收到所述第二定位模块发送的超声波进行处理，得到超声波信息；第二通信接口，与所述第一通信接口连接，用于将所述第三处理器处理得到的超声波信息发送给所述定位模组的第二处理器。

可选地，所述待追踪装置还包括第二IMU，所述第二IMU用于检测所述待追踪装置的位姿信息。

可选地，所述待追踪装置的第一接收模块包括至少三个间隔布置的超声接收器。

可选地，所述定位模组还包括第一同步模块，所述待追踪装置还包括第二同步模块；

所述第一同步模块发送同步信号，所述第二同步模块接收同步信号；或者，所述第一同步模块接收同步信号，所述第二同步模块发送同步信号。

第三方面，本实用新型提供了一种虚拟现实系统，包括如上所述的定位系统和头戴显示设备，所述头戴显示设备包括第四通信接口，所述第四通信接口连接所述第三通信接口，所述定位模组固定安装在所述头戴显示设备上，并将所述影像信息和所述超声波信息通过所述第四通信接口发送给头戴显示设备。