[实用新型]一种包络式黄花菜采摘装置

说明书

本发明公开一种包络式黄花菜采摘装置，其特征在于：包括静平台、位置调节驱动步进电机、采摘驱动步进电机、驱动齿轮、左采摘部、右采摘部和包络罩，静平台侧部设有包络罩，包络罩内的静平台底部均匀分布安装有位置调节驱动步进电机，位置调节驱动步进电机的输出端均驱动主动臂，主动臂铰接从动臂，从动臂铰接在动平台上，步进电机输出端贯穿动平台且在端部套设有驱动齿轮，驱动齿轮左端对应位置设有左采摘部，驱动齿轮右端对应位置设有右采摘部，切割刀对应位置的左采摘部和右采摘部上均设有齿条，左采摘部和右采摘部对应位置的包络罩底部设有采摘口。本发明优点有：劳动强度低，防止夹伤黄花，防止黄花晃动和采摘效率高。

技术领域

本发明属于植物采摘装置技术领域，具体涉及一种包络式黄花菜采摘装置。

背景技术

黄花菜又名金针菜、忘忧草、安神菜，是席上珍品和观赏名花，其茎、根、叶均可入药，又称萱草，在山西省大同市云州区(原大同县)是闻名全国的“黄花之乡”，有600多年的黄花种植史，且品质非常高，2019年11月15日，大同黄花入选中国农业品牌目录。为了降低黄花菜采摘劳动强度，提高采摘效率，人们开始研究开发采摘机器人，采摘手作为采摘机器人的关键部位之一，功能在于将目标的黄花夹持后将其与作物分离。目前采摘手爪从夹持方式区分主要有两类：果实夹持和果柄夹持，而不管是果实夹持或果柄夹持均需夹持，而黄花被夹持后，容易被夹伤；另外，受风的影响，黄花在采摘过程中，会发生晃动，从而增加了采摘的难度。因此，对于上述问题的解决就尤为重要。

发明内容

本发明克服现有技术的不足，提供了一种劳动强度低、防止夹伤黄花、防止黄花晃动和采摘效率高的包络式黄花菜采摘装置。

为达上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种包络式黄花菜采摘装置，其特征在于：包括静平台、位置调节驱动步进电机、主动臂、从动臂、动平台、采摘驱动步进电机、驱动齿轮、左采摘部、右采摘部和包络罩，所述静平台侧部设有包络罩，所述包络罩内的所述静平台底部均匀分布安装有位置调节驱动步进电机，所述位置调节驱动步进电机的输出端均驱动主动臂，所述主动臂铰接从动臂，所述从动臂铰接在所述动平台上，所述采摘驱动步进电机安装在动平台顶部，所述步进电机输出端贯穿所述动平台且在端部套设有驱动齿轮，所述驱动齿轮左端对应位置设有左采摘部，所述驱动齿轮右端对应位置设有右采摘部，所述左采摘部和所述右采摘部均呈L状，且对称设置，所述左采摘部和所述右采摘部相接触面之间均设有切割刀，所述切割刀对应位置的所述左采摘部和所述右采摘部上均设有齿条，所述齿条相互平行均与所述驱动齿轮啮合，所述左采摘部和所述右采摘部与所述动平台接触面之间的所述左采摘部和所述右采摘部上均设有T型块，所述左采摘部和所述右采摘部与所述动平台接触面之间的所述动平台上设有T型槽，所述T型块置于所述T型槽中，所述左采摘部和所述右采摘部对应位置的所述包络罩底部设有采摘口。

进一步的，所述动平台和所述T型块一体成型。

与现有技术相比，本发明的优点是：位置调节驱动步进电机驱动主动臂，主动臂带动从动臂，从动臂能够带动动平台，动平台带动左采摘部和右采摘部到合适位置；步进电机驱动驱动齿轮，驱动齿轮啮合齿条，使左采摘部和右采摘部在动平台上滑行，且相互靠拢，最终，左采摘部和右采摘部扶持住黄花，在切割刀作用下切下；黄花置于包络罩内能够防止黄花在风的作用下发生晃动。

附图说明

图1为本发明一种包络式黄花菜采摘装置的结构示意左视图。

图2为本发明一种包络式黄花菜采摘装置的结构示意右视图。

图3为本发明一种包络式黄花菜采摘装置的结构示意俯视图。

图4为本发明一种包络式黄花菜采摘装置的左采摘部和右采摘部运作的结构示意立体图。

在图中，1.静平台，2.位置调节驱动步进电机，3.主动臂，4.从动臂，5.动平台，6.采摘驱动步进电机，7.驱动齿轮，8.左采摘部，9.右采摘部，10.包络罩，11.切割刀，12.齿条，13.T型块，14.T型槽，15.采摘口。