[实用新型]一种夹爪装置

说明书

本实用新型公开了一种夹爪装置，包括：机架；第一动力机构，装设于所述机架；两个夹持爪，可转动的装设于所述机架，且所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢或打开；平板，设于两个所述夹持爪之间，所述平板包括第一镊合板和第二镊合板，所述第一镊合板和所述第二镊合板的前端设有相互配合的镊合结构，所述镊合结构可相互镊合或打开，且所述镊合结构镊合接触的面积小于两个所述夹持爪合拢接触的面积；弹性件，设于所述第一镊合板和所述第二镊合板之间，且提供所述第一镊合板和所述第二镊合板打开的弹力。通过将镊合结构镊合时接触的面积设置成小于两个夹持爪合拢接触的面积，从而实现了夹爪装置对小物件的夹取。

技术领域

本实用新型涉及夹取物品的技术领域，尤指一种夹爪装置。

背景技术

在自动化制造过程中，机器人夹爪被广泛使用。但是大多数夹爪加持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整。特别的，针对柔性物体，尤其的布料等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务。

更为重要的，由于现有的机器人夹爪自身结构的原因，整体结构尺寸较大，无法实现对小物体的夹取。

发明内容

本实用新型公开一种夹爪装置，通过将镊合结构镊合时接触的面积设置成小于两个夹持爪合拢接触的面积，从而实现了夹爪装置对小物件的夹取。

本实用新型公开的技术方案如下：

一种夹爪装置，包括：

机架；

第一动力机构，装设于所述机架；

两个夹持爪，可转动的装设于所述机架，且所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢或打开；

平板，设于两个所述夹持爪之间，所述平板包括第一镊合板和第二镊合板，所述第一镊合板和所述第二镊合板的前端设有相互配合的镊合结构，所述镊合结构可相互镊合或打开，且所述镊合结构镊合接触的面积小于两个所述夹持爪合拢接触的面积；

弹性件，设于所述第一镊合板和所述第二镊合板之间，且提供所述第一镊合板和所述第二镊合板打开的弹力；

夹取时，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力。

本技术方案，通过将镊合结构镊合时接触的面积设置成远小于两个夹持爪合拢接触的面积，从而实现了夹爪装置对小物件的夹取。

优选地，还包括设于所述机架的基座和第二动力机构；

所述基座开设有容纳所述平板的导向槽，所述导向槽沿所述平板的长度方向延伸，且所述导向槽靠近所述镊合结构的一端设有开口；

所述第二动力机构与所述平板连接，且为所述平板提供在所述导向槽移动的动力；

所述第一镊合板和所述第二镊合板的后端相互之间设有转动结构，所述第一镊合板和所述第二镊合板以所述转动结构为旋转中心合拢或打开；其中，

所述平板初始状态，所述平板未到达两个所述夹持爪合拢的位置，所述平板工作状态，所述转动结构移动至开口，所述平板到达两个所述夹持爪合拢的位置；

第一夹取状态，所述平板为初始状态，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢，两个所述夹持爪完成第一次夹取；

第二夹取状态，所述平板为工作状态，所述转动结构移至所述开口，所述第一镊合板和所述第二镊合板通过所述弹性件的弹力打开，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪分别对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力，完成第二次夹取。