[实用新型]一种夹爪装置

权利要求书

1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：

机架；

第一动力机构，装设于所述机架；

两个夹持爪，可转动的装设于所述机架，且所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢或打开；

平板，设于两个所述夹持爪之间，所述平板包括第一镊合板和第二镊合板，所述第一镊合板和所述第二镊合板的前端设有相互配合的镊合结构，所述镊合结构可相互镊合或打开，且所述镊合结构镊合接触的面积小于两个所述夹持爪合拢接触的面积；

弹性件，设于所述第一镊合板和所述第二镊合板之间，且提供所述第一镊合板和所述第二镊合板打开的弹力；

夹取时，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：

还包括设于所述机架的基座和第二动力机构；

所述基座开设有容纳所述平板的导向槽，所述导向槽沿所述平板的长度方向延伸，且所述导向槽靠近所述镊合结构的一端设有开口；

所述第二动力机构与所述平板连接，且为所述平板提供在所述导向槽移动的动力；

所述第一镊合板和所述第二镊合板的后端相互之间设有转动结构，所述第一镊合板和所述第二镊合板以所述转动结构为旋转中心合拢或打开；其中，

所述平板初始状态，所述平板未到达两个所述夹持爪合拢的位置，所述平板工作状态，所述转动结构移动至开口，所述平板到达两个所述夹持爪合拢的位置；

第一夹取状态，所述平板为初始状态，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力使其相互合拢，两个所述夹持爪完成第一次夹取；

第二夹取状态，所述平板为工作状态，所述转动结构移至所述开口，所述第一镊合板和所述第二镊合板通过所述弹性件的弹力打开，所述第一动力机构为两个所述夹持爪提供动力，两个所述夹持爪分别对所述第一镊合板和所述第二镊合板施加相互合拢的力，完成第二次夹取。

3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于：

还包括两个滚轮和第三动力机构；

两个所述滚轮分别可转动的相对设于两个所述夹持爪的夹持端，所述第三动力机构对两个所述滚轮提供动力；

夹取时，两个所述滚轮通过所述夹持爪合拢夹取物品，当所述第三动力机构控制两个所述滚轮同向旋转时，所述滚轮可移至所述物品的边缘，当两个所述滚轮反向旋转时，平移所述物品。

4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于：

所述转动结构到所述开口的距离大于所述平板伸出至两个所述滚轮接触的位置距离；

当所述平板移至两个所述滚轮接触的位置时，两个所述滚轮可分别与所述平板配合实现夹取。

5.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于：

所述平板为光滑平板，且所述光滑平板与所述物品的摩擦力小于所述滚轮和所述物品的摩擦力。

6.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：

所述镊合结构的镊合端呈“凸”型。

7.根据权利要求1-6任一所述的夹爪装置，其特征在于：

所述第一动力机构包括两个第一电机，两个所述第一电机分别与两个所述夹持爪连接，用于控制两个所述夹持爪的运动。

8.根据权利要求3-5任一所述的夹爪装置，其特征在于：

所述第三动力机构包括两个第二电机，两个所述第二电机分别装设于两个所述夹持爪，用于分别控制两个所述滚轮的运动。

9.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：

包括法兰盘；

所述机架与外部机械臂通过所述法兰盘连接。