[实用新型]一种拉拔力及触感测试机构

权利要求书

1.一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，包括安装板(16)、机器人第四轴(1)、旋钮拉压力测试结构和触感测试结构，所述机器人第四轴(1)通过第一连接件(2)与所述安装板(16)固定，所述安装板(16)上设置所述旋钮拉压力测试结构和所述触感测试结构；

所述旋钮拉压力测试结构位于所述安装板(16)下方并与所述机器人第四轴(1)连接，所述旋钮拉压力测试结构包括移动组件、第一力传感器(9)和抓取组件；所述移动组件设置在所述安装板(16)下方并与所述机器人第四轴(1)连接，所述移动组件下方安装所述力传感器(9)，所述第一力传感器(9)下方安装所述抓取组件。

2.根据权利要求1所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述移动组件包括第一线轨(4)、第一滑块(3)、第二连接件(5)、第二线轨(7)、第二滑块(6)、第三连接件(8)；

所述第二连接件(5)位于所述安装板(16)下方，所述第二连接件(5)上设有沿X向设置的所述第一线轨(4)和所述第一滑块(3)，所述第一滑块(3)滑动设置在所述第一线轨(4)上并在X方向来回移动；

所述第三连接件(8)位于所述第二连接件(5)下方，所述第三连接件(8)上设有沿Y向设置的所述第二线轨(7)和所述第二滑块(6)，所述第二滑块(6)滑动设置在所述第二线轨(7)上并在Y方向来回移动。

3.根据权利要求2所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述第二连接件(5)上设有X方向限位块(20)；所述第三连接件(8)设有Y方向限位块(21)。

4.根据权利要求3所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述X方向限位块(20)和所述Y方向限位块(21)结合移动组件使抓取中心在2mm范围内调整。

5.根据权利要求1所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述抓取组件包括气爪气缸(12)、气爪金属加工件结构(10)和夹旋钮零件(11)，所述气爪气缸(12)安装在所述第一力传感器(9)下方，所述气爪气缸(12)上装有所述气爪金属加工件结构(10)，所述气爪金属加工件结构(10)上设有所述夹旋钮零件(11)。

6.根据权利要求5所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述夹旋钮零件(11)的材料为橡胶，并且具有网格纹路。

7.根据权利要求5所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述气爪金属加工件结构(10)有三个，相互之间呈120°夹角。

8.根据权利要求1所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述触感测试结构包括笔形气缸(18)，第二力传感器(15)、第四连接件(14)和电容笔头(13)，所述笔形气缸(18)位于所述安装板(16)上方，所述笔形气缸(18)下安装所述第二力传感器(15)，所述第二力传感器(15)下方通过第四连接件(14)安装所述电容笔头(13)。

9.根据权利要求8所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述笔形气缸(18)上安装第一磁性开关(17)和第二磁性开关(19)。

10.根据权利要求1所述的一种拉拔力及触感测试机构，其特征在于，所述旋钮拉压力测试结构和触感测试结构之间设置间隔板(22)，所述间隔板(22)位于所述安装板(16)下方。