[实用新型]一种用于工业机器人的限位及冲击能量吸收结构

说明书

本实用新型公开了一种用于工业机器人的限位及冲击能量吸收结构，包括：基座本体：基座本体上开设有转轴安装腔，在基座本体上两侧设有角度限位平台；转座基体：转座基体的一端正对基座本体，且在转座基体的端部开设有与基座本体的转轴安装腔相对的转轴安装孔，且在靠近转轴安装孔的两侧均开设有限位件安装腔；弹性限位组件：弹性限位组件由弹性材料制成，安装于转座基体的限位件安装腔内。本实用新型的结构设计可有效地缓长冲击的接触时间，绝大部分地吸收动能，又具有较高的抗冲击强度，同时，还可对机械结构装置进行限位。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人的限位及冲击能量吸收结构。

背景技术

随着工业机器人的应用的普及性与多样性，对应用操作者的专业技能要求越来越低，导致操作应用者的水平也参差不齐。因此，工业机器人的设计应用要更多地考虑防护功能，一般首先可从软件控制逻辑进行保护，同时再增加机械限位保护，以降低工业机器人的安全性对人的操作的依赖性，使其应用更具普适性。目前，针对重载工业机器人，一般的高弹性缓冲件，无法有效地吸收大部分冲击能量，同时，还存在被压溃的可能性。

同时，目前工业机器人的工作范围都有一限值，虽然可通过软件控制进行软限位，但不能绝对的预防由于操作失误引起的超范围工作，需要增加机械结构装置进一步进行限位。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人的限位及冲击能量吸收结构，通过该结构设计，可有效地缓长冲击的接触时间，绝大部分地吸收动能，又具有较高的抗冲击强度，同时，还可对机械结构装置进行限位。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种用于工业机器人的限位及冲击能量吸收结构，包括：

基座本体：基座本体上开设有转轴安装腔，在基座本体上两侧设有角度限位平台；

转座基体：转座基体的一端正对基座本体，且在转座基体的端部开设有与基座本体的转轴安装腔相对的转轴安装孔，且在靠近转轴安装孔的两侧均开设有限位件安装腔；

弹性限位组件：弹性限位组件由弹性材料制成，安装于转座基体的限位件安装腔内；

实际使用中，本实用新型的基座本体与转座基体通过机器人的电机输出轴连接，具体是将电机输出轴的固定端安装于基座本体的转轴安装腔内，电机输出轴的输出端安装于转座基体的转轴安装孔内，从而将基座本体与转座基体进行连接，且转座基体在电机输出轴的作用下可相对基座本体进行旋转，在转座基体转动过程中，基座本体的两侧设置的角度限位平台将对转座基体的旋转角度进行限制，具体为当转座基体旋转到一定位置时，其一侧安装的弹性限位组件将与该侧对应的角度限位平台相抵接，从而限制转座基体的进一步转动，起到对转座基体的限位作用，进而对工业机器人的工作范围起到了限位作用，且在弹性限位组件与基座本体的角度限位平台相触碰的过程中，由于弹性限位组件由弹性材料制成，具有良好的弹性变形量，可吸收掉大部分的冲击能量，可实现保持足够的抗冲击强度及可恢复性。

进一步地，弹性限位组件通过螺钉固定在转座基体的限位件安装腔内。

进一步地，在弹性限位组件的一角预留有螺钉安装孔。

进一步地，弹性限位组件由若干动能吸收块依次重叠而成。

进一步地，动能吸收块的硬度由外至内依次增大，即动能吸收块外至内其弹性变量逐渐减小，具体是最先与角度限位平台相接触的动能吸收块为最外层动能吸收块，以分层的硬度实现能量吸收可实现有效地降低冲击能量，避免了重载下的机械冲击对机器人传动件的损伤。

进一步地，弹性限位组件由三个动能吸收块构成，由外至内依次为第一动能吸收块、第二动能吸收块、第三动能吸收块，实际中也可根据具体情况适当增加或减少动能吸收块的数量。