[实用新型]一种可复立平衡的平衡两轮小车

说明书

本实用新型公开了一种可复立平衡的平衡两轮小车，包括机架和后轮，所述后轮通过转动轴安装于机架后侧的内部，所述机架中部的下方固定安装有第一电机，并且第一电机的输出轴固定安装有飞轮，所述机架内部且位于第一电机的上方固定安装有固定座，本实用新型涉及平衡自行车技术领域。该可复立平衡的平衡两轮小车，通过刹车装置紧急制动平衡调节，产生的反作用惯性力矩，使车体迅速起摆，在一定角度范围内收敛于直立静止平衡状态，并具备一定的抗干扰能力，可以实现车体倾倒后起摆的自动平衡，为欠驱动系统为物理模型的研究起到借鉴作用，提高了小车的运行能力，减少了需要人工干预的情况。

技术领域

本实用新型涉及平衡自行车技术领域，具体为一种可复立平衡的平衡两轮小车。

背景技术

两轮平衡小车是一种欠驱动的系统，本身具有多自由度的力学特性，不能自动保持平衡，运行能力差，导致其自平衡控制系统非常复杂。现阶段的平衡自行车需要人工将车体调节到平衡位置后，在微小倾角下保持平衡，操作十分的麻烦，本产品实用提供了一种可复立平衡的两轮平衡小车装置。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可复立平衡的平衡两轮小车，解决了现有的两轮平衡小车在倒下后不能自动恢复平衡状态的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种可复立平衡的平衡两轮小车，包括机架和后轮，所述后轮通过转动轴安装于机架后侧的内部，所述机架中部的下方固定安装有第一电机，并且第一电机的输出轴固定安装有飞轮，所述机架内部且位于第一电机的上方固定安装有固定座，所述固定座的内部滑动连接有连接铝柱，所述连接铝柱延伸至固定座前部的一端固定安装有挡板，所述连接铝柱的表面且位于固定座的前部套设有压缩弹簧，所述连接铝柱延伸至固定座后部的一端固定安装有与飞轮相配合使用的刹车片，所述机架的内部且位于第一电机的前部固定安装有刹车舵机，所述刹车舵机的输出轴固定安装有与挡板相配合使用的舵机曲柄。

优选的，所述机架的内部且位于飞轮的背面固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有电机主动轮，所述后轮的转动轴上固定安装有电机从动轮，所述电机主动轮和电机从动轮之间通过同步带传动连接。

优选的，所述机架顶部的右侧固定安装有航模电池，所述机架顶部的右侧且位于航模电池的上方通过连接杆固定安装有主控板。

优选的，所述机架的前部固定安装有转向舵机，所述机架的前部且位于转向舵机的下部固定安装有前叉支撑板，并且前叉支撑板的底部转动连接有前叉，所述前叉的内部转动连接有前轮。

优选的，所述转向舵机的输出轴贯穿前叉支撑板并延伸至前叉支撑板的底部，所述转向舵机的输出轴延伸至前叉支撑板底部的一端与前叉的顶部固定连接。

优选的，所述机架的侧面固定安装有支撑架。

有益效果

本实用新型提供了一种可复立平衡的平衡两轮小车。与现有技术相比具备以下有益效果：该可复立平衡的平衡两轮小车，在小车一定倾角下，借助平衡调节装置在改变加速度过程中，通过刹车装置紧急制动平衡调节，产生的反作用惯性力矩，使车体迅速起摆，在一定角度范围内收敛于直立静止平衡状态，并具备一定的抗干扰能力，在小车倒下后可自动恢复平衡状态，为欠驱动系统为物理模型的研究起到借鉴作用，提高了小车的运行能力，减少了需要人工干预的情况，同时车体结构简单、造价低廉，可广泛应用于电子示教产品中。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构的侧视图。

图中：1、机架；2、第一电机；3、飞轮；4、支撑架；5、电机主动轮；6、同步带；7、电机从动轮；8、航模电池；9、主控板；10、固定座；11、压缩弹簧；12、连接铝柱；13、舵机曲柄；14、转向舵机；15、刹车片；16、挡板；17、前轮；18、前叉；19、前叉支撑板；20、第二电机；21、后轮；22、刹车舵机。