[实用新型]一种万向轮的转向检测结构以及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种万向轮的转向检测结构以及移动机器人，包括：壳体，该壳体用于固定万向轮和光强度传感器；万向轮，该万向轮设置在壳体的下方且可相对于壳体进行自转，所述万向轮上设有用于反射光信号的触发标识；光强度传感器，该光强度传感器设置在壳体上方，所述光强度传感器用于根据触发标识的反馈信号来检测万向轮的转动情况。机器人通过外设简单的传感器和触发标识来检测万向轮的转动状态，结构简单，生产成本低；通过简单的数据就可以检测出万向轮是否发生转动，不增加机器人的运算负担，提高机器人的应变能力。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种万向轮的转向检测结构以及移动机器人。

背景技术

移动机器人在移动过程中，移动机器人在检测自身是否处于转弯时，大部分都是通过陀螺仪或驱动轮的数据来进行判断。如果机器人采用陀螺仪进行判断时，机器人是根据陀螺仪在不同方向上的数值变化来进行判断，而这些数值在机器人发生异常状态时也会发生变化，陀螺仪需要收集的数据变多，增加了陀螺仪的负担，而且这些数值容易混淆，时检测结果不准确。如果机器人采用驱动轮进行判断，机器人需要根据左右两个驱动轮的转速不同来判断，机器人需要收集的数据变多，降低机器人的运算数据，使机器人的应变能力降低。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种万向轮的转向检测结构以及移动机器人，大大提高了移动机器人的检测能力和运算速度。本实用新型的具体技术方案如下：

一种万向轮的转向检测结构，包括：壳体，该壳体用于固定万向轮和光强度传感器；万向轮，该万向轮设置在壳体的下方且可相对于壳体进行自转，所述万向轮上设有用于反射光信号的触发标识；光强度传感器，该光强度传感器设置在壳体上方，所述光强度传感器用于根据触发标识的反馈信号来检测万向轮的转动情况。机器人通过外设简单的传感器和触发标识来检测万向轮的转动状态，结构简单，生产成本低；通过简单的数据数据就可以检测出万向轮是否发生转动，不增加机器人的运算负担，提高机器人的应变能力。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述万向轮包括滚轮座和滚轮，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连且通过固定挡圈锁定在壳体上，所述滚轮可活动的设置在滚轮座的下部件。结构简单，组装方便。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述下部件的顶面为圆形，所述触发标识设置在顶面上。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述触发标识为浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹的两端分别连接顶面的中心和边缘且在顶面上交错排布。通过不同颜色的条纹来结合成触发标识，万向轮有轻微的转动都可以检测出来，检测灵敏度高。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述触发标识为环形条纹，该环形条纹套设在上部件与下部件的连接处，所述环形条纹上设有触发区域，所述触发区域位于光强度传感器的下方。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述环形条纹与触发区域的颜色相对设置，所述环形条纹为浅色，所述触发区域为深色，或所述环形条纹为深色，所述触发区域为浅色。采用环形条纹来作为触发标识，结构简单，触发标识的设置比较方便。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述触发标识为加强筋，所述加强筋的两端分别连接顶面的中心和边缘且在顶面上均匀排布，所述加强筋与滚轮座对光的反射强度不同。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述加强筋与滚轮座的颜色相对设置，所述加强筋的颜色为浅色，所述滚轮座的颜色为深色，或所述加强筋的颜色为深色，所述滚轮座的颜色为浅色。采用与滚轮座颜色不同的加强筋来作为触发标识，不仅不需要在万向轮上设置其他构件，还对万向轮进行加固，使万向轮的结构更加稳定。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述光强度传感器为红外传感器，该红外传感器包括发射灯和接收灯。红外传感器使用率高，检测数据稳定和准确；结构简单，生产成本较低。