[实用新型]一种万向轮的转向检测结构以及移动机器人

权利要求书

1.一种万向轮的转向检测结构，其特征在于，包括：

壳体，该壳体用于固定万向轮和光强度传感器；

万向轮，该万向轮设置在壳体的下方且可相对于壳体进行自转，所述万向轮上设有用于反射光信号的触发标识；

光强度传感器，该光强度传感器设置在壳体上方，所述光强度传感器用于根据触发标识的反馈信号来检测万向轮的转动情况。

2.根据权利要求1所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述万向轮包括滚轮座和滚轮，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连且通过固定挡圈锁定在壳体上，所述滚轮可活动的设置在滚轮座的下部件。

3.根据权利要求2所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述下部件的顶面为圆形，所述触发标识设置在顶面上。

4.根据权利要求3所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述触发标识为浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹的两端分别连接顶面的中心和边缘且在顶面上交错排布。

5.根据权利要求3所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述触发标识为环形条纹，该环形条纹套设在上部件与下部件的连接处，所述环形条纹上设有触发区域，所述触发区域位于光强度传感器的下方。

6.根据权利要求5所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述环形条纹与触发区域的颜色相对设置，所述环形条纹为浅色，所述触发区域为深色，或所述环形条纹为深色，所述触发区域为浅色。

7.根据权利要求3所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述触发标识为加强筋，所述加强筋的两端分别连接顶面的中心和边缘且在顶面上均匀排布，所述加强筋与滚轮座对光的反射强度不同。

8.根据权利要求7所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述加强筋与滚轮座的颜色相对设置，所述加强筋的颜色为浅色，所述滚轮座的颜色为深色，或所述加强筋的颜色为深色，所述滚轮座的颜色为浅色。

9.根据权利要求1所述的万向轮的转向检测结构，其特征在于，所述光强度传感器为红外传感器，该红外传感器包括发射灯和接收灯。

10.一种移动机器人，其特征在于，该移动机器人具有权利要求1至9中任一项所述的万向轮的转向检测结构。