[实用新型]一种万向轮的检测结构以及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种万向轮的检测结构以及移动机器人，包括：滚轮座，该滚轮座上设有通孔和反光标识；滚轮，该滚轮可活动的设置在所述滚轮座的下方，所述滚轮的表面设有反光条纹；光强度传感器，该光强度传感器设置在所述滚轮座的上方，所述光强度传感器用于检测滚轮座的转动情况或/和通过通孔检测滚轮的转动情况。移动机器人可以通过检测万向轮来判断自身是否被卡住或正在进行转弯，提高了移动机器人的判断能力和准确度。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种万向轮的检测结构以及移动机器人。

背景技术

移动机器人在移动过程中会遇到各种各样的环境，这些环境会对移动机器人的行走造成不同的影响，例如打滑、被困、偏移等等，移动机器人需要通过检测来判断自身处于何种状态来执行相应的动作或发出警报。现有的移动机器人大都是通过陀螺仪、里程计的数据或结合它们的数据来判断机器人是否被卡住或在进行转弯，但是如果移动机器人只有万向轮被卡住，移动机器人还能进行小范围的移动，移动机器人无法判断移动机器人是否被卡住。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种万向轮的检测结构以及移动机器人，大大提高了移动机器人的检测能力和准确度。本实用新型的具体技术方案如下：

一种万向轮的检测结构，包括：滚轮座，该滚轮座上设有通孔和反光标识；滚轮，该滚轮可活动的设置在所述滚轮座的下方，所述滚轮的表面设有反光条纹；光强度传感器，该光强度传感器设置在所述滚轮座的上方，所述光强度传感器用于检测滚轮座的转动情况或/和通过通孔检测滚轮的转动情况。移动机器人可以通过检测万向轮来判断自身是否被卡住或正在进行转弯，提高了移动机器人的判断能力和准确度。

于本实用新型的一个或多个方案中，检测结构还包括壳体，所述光强度传感器固定在壳体的上方，所述滚轮座设置在壳体的下方且滚轮座可相对于壳体进行自转。光强度传感器与滚轮座相隔设置，光强度传感器不容易被损坏，滚轮座在转动中不受到影响。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连，下部件的底端设有用于容纳滚轮的容纳腔。滚轮座的结构简单，重量轻，万向轮容易进行转动，提高机器人的灵活性。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述壳体设有用于放置上部件的开孔，所述上部件通过固定挡圈锁定在壳体上。结构简单，方便安装和拆卸。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述滚轮座的下部件的顶面分为滚轮座反射区域和滚轮反射区域，所述通孔设置在滚轮反射区域且与容纳腔相通，所述反光标识设置在滚轮座反射区域，所述反光标识的两端分别连接顶面的中心与边沿且绕顶面的中心均匀排布。机器人可以根据光强度传感器照射在不同区域的反射光来判断机器人的行走状态，准确度高，防止机器人出现误判。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述反光标识为加强筋，所述加强筋与滚轮座的颜色相对设置，所述加强筋的颜色为浅色，所述滚轮座的颜色为深色，或所述加强筋的颜色为深色，所述滚轮座的颜色为浅色。通过更改加强筋的颜色来作为反光标识，不仅结构简单，还增加了滚轮座的稳定性。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述反光条纹包括两端分别位于滚轮两侧的浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹绕滚轮相互交错设置。不同颜色的条纹分布均匀，提高光强度传感器检测滚轮转动情况的准确度。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述反光条纹绕滚轮等距离均匀分布，所述反光条纹的颜色为浅色，所述滚轮的颜色为深色，或所述反光条纹的颜色为深色，所述滚轮的颜色为浅色。将与滚轮不同颜色的反光条纹与滚轮组合作为反光条纹，不仅使滚轮具有了不同颜色的交错条纹，而且结构简单。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述光强度传感器为红外传感器，所述红外传感器包括发射灯和接收灯。采用红外传感器使用率高，检测数据稳定和准确；结构简单，生产成本较低。