[实用新型]一种万向轮的检测结构以及移动机器人

权利要求书

1.一种万向轮的检测结构，其特征在于，包括：

滚轮座，该滚轮座上设有通孔和反光标识；

滚轮，该滚轮可活动的设置在所述滚轮座的下方，所述滚轮的表面设有反光条纹；

光强度传感器，该光强度传感器设置在所述滚轮座的上方，所述光强度传感器用于检测滚轮座的转动情况或/和通过通孔检测滚轮的转动情况。

2.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，检测结构还包括壳体，所述光强度传感器固定在壳体的上方，所述滚轮座设置在壳体的下方且滚轮座可相对于壳体进行自转。

3.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述滚轮座包括上部件和下部件，所述滚轮座通过上部件与壳体相连，下部件的底端设有用于容纳滚轮的容纳腔。

4.根据权利要求2或3所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述壳体设有用于放置上部件的开孔，所述上部件通过固定挡圈锁定在壳体上。

5.根据权利要求1或3所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述滚轮座的下部件的顶面分为滚轮座反射区域和滚轮反射区域，所述通孔设置在滚轮反射区域且与容纳腔相通，所述反光标识设置在滚轮座反射区域，所述反光标识的两端分别连接顶面的中心与边沿且绕顶面的中心均匀排布。

6.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述反光标识为加强筋，所述加强筋与滚轮座的颜色相对设置，所述加强筋的颜色为浅色，所述滚轮座的颜色为深色，或所述加强筋的颜色为深色，所述滚轮座的颜色为浅色。

7.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述反光条纹包括两端分别位于滚轮两侧的浅色条纹和深色条纹，所述浅色条纹和深色条纹绕滚轮相互交错设置。

8.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述反光条纹绕滚轮等距离均匀分布，所述反光条纹的颜色为浅色，所述滚轮的颜色为深色，或所述反光条纹的颜色为深色，所述滚轮的颜色为浅色。

9.根据权利要求1所述的万向轮的检测结构，其特征在于，所述光强度传感器为红外传感器，所述红外传感器包括发射灯和接收灯。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人具有权利要求1至9任一项所述的万向轮的检测结构。