[实用新型]一种物联网分拣抓取机构

说明书

一种物联网分拣抓取机构，本实用新型涉及一种物联网分拣抓取机构。本实用新型的目的是解决有分拣机器人只能够在一个固定的位置进行工作，无法进行换位转向工作，使用不方便、不灵活。它包括机架、行走机构和抓取机构；行走机构和抓取机构分别固定在机架的两侧。本实用新型用于物流分拣。

技术领域

本实用新型涉及一种物联网分拣抓取机构。

背景技术

目前，在快递、物流等领域，常常需要对很多包裹、物品按目的地或类别进行分拣，由于需分拣的物品种类繁多，手工分拣时往往暴力分拣，对货物造成损伤，因此需要借助分拣机器人进行分拣；但现有的分拣机器人只能够在一个固定的位置进行工作，无法进行换位转向工作，使用不方便、不灵活的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种物联网分拣抓取机构。以解决现有分拣机器人只能够在一个固定的位置进行工作，无法进行换位转向工作，使用不方便、不灵活。

本实用新型一种物联网分拣抓取机构包括机架、行走机构和抓取机构；行走机构和抓取机构分别固定在机架的两侧；

所述行走机构包括轮式行走单元和负压吸附单元；

负压吸附单元包括第一真空吸盘、第二真空吸盘、第三真空吸盘、第四真空吸盘、第一气缸、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸、第六气缸、第一真空泵、第一空气泵、第一直线导轨、第二直线导轨、第一滑座和第二滑座；

第一直线导轨和第二直线导轨并列设置在机架的底面上，第五气缸用于使第一滑座在第一直线导轨上做往返滑动，第六气缸用于使第二滑座在第二直线导轨上做往返滑动；

第一真空吸盘和第二真空吸盘均与第一滑座在其滑动方向上联动，第三真空吸盘和第四真空吸盘均与第二滑座在其滑动方向上联动；

当轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行；

当轮式行走单元转向时，第一滑座同时相对于第一真空吸盘和第二真空吸盘发生旋转，第二滑座同时相对于第三真空吸盘和第四真空吸盘发生旋转；

第一真空吸盘～第四真空吸盘分别与第一气缸～第四气缸相对应，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力；

第一真空泵同时与第一真空吸盘～第四真空吸盘相连通，第一空气泵同时与第一气缸～第六气缸相连通；

所述包括多个软抓指件、抓手基座、连杆、气动人工肌肉和肌肉基座，所述软抓指件是由抓指部和指连部连接成的一体结构；抓手基座是在基座体周向上均匀设置有多个抓指槽，抓手基座的座底中心开有圆孔，软抓指件是由抓指部和指连部连接而成，指连部呈圆形，在指连部的厚度方向上开有连接槽，在指连部的圆心处开有销钉孔，第一销钉穿过销钉孔并固定在抓指槽的槽壁上；

连杆是在杆体的一端设置有多个与连接槽配合的连接部，连接部插嵌入连接槽中并通过第二销钉与指连部连接，连杆穿过位于抓手基座的座底圆孔，连杆的另一端与气动人工肌肉相连，气动人工肌肉的另一端插入肌肉基座中并设置有导气管，气动人工肌肉通过导气管与空气压缩机相连。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型有效的解决了目前货物手工暴力分拣的现状，方便灵活，本设备智能化和自动化水平程度较高，大大降低了人工劳动强度，提高了货物分拣的效率和准确度。

附图说明

图1为行走机构的结构示意图；

图2为行走机构的后视图；

图3为负压吸附单元的结构示意图；

图4为抓取机构的主视结构示意图；

图5为抓取机构的俯视结构示意图；