[实用新型]一种物联网分拣抓取机构

权利要求书

1.一种物联网分拣抓取机构，其特征在于物联网分拣抓取机构包括机架(1)、行走机构和抓取机构；行走机构和抓取机构分别固定在机架(1)的两侧；

所述行走机构包括轮式行走单元和负压吸附单元；

负压吸附单元包括第一真空吸盘(2)、第二真空吸盘(3)、第三真空吸盘(4)、第四真空吸盘(5)、第一气缸、第二气缸(6)、第三气缸、第四气缸、第五气缸(7)、第六气缸(8)、第一真空泵、第一空气泵、第一直线导轨(9)、第二直线导轨(10)、第一滑座(11)和第二滑座(12)；

第一直线导轨(9)和第二直线导轨(10)并列设置在机架(1)的底面上，第五气缸(7)用于使第一滑座(11)在第一直线导轨(9)上做往返滑动，第六气缸(8)用于使第二滑座(12)在第二直线导轨(10)上做往返滑动；

第一真空吸盘(2)和第二真空吸盘(3)均与第一滑座(11)在其滑动方向上联动，第三真空吸盘(4)和第四真空吸盘(5)均与第二滑座(12)在其滑动方向上联动；

当轮式行走单元直行时，机架(1)的移动方向与第一滑座(11)的滑动方向平行；

当轮式行走单元转向时，第一滑座(11)同时相对于第一真空吸盘(2)和第二真空吸盘(3)发生旋转，第二滑座(12)同时相对于第三真空吸盘(4)和第四真空吸盘(5)发生旋转；

第一真空吸盘(2)～第四真空吸盘(5)分别与第一气缸～第四气缸相对应，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力；

第一真空泵同时与第一真空吸盘(2)～第四真空吸盘(5)相连通，第一空气泵同时与第一气缸～第六气缸(8)相连通；

所述抓取机构包括多个软抓指件(13)、抓手基座(14)、连杆(15)、气动人工肌肉(16)和肌肉基座(17)，所述软抓指件(13)是由抓指部(13-1)和指连部(13-2)连接成的一体结构；抓手基座(14)是在基座体周向上均匀设置有多个抓指槽(14-1)，抓手基座(14)的座底中心开有圆孔，软抓指件(13)是由抓指部(13-1)和指连部(13-2)连接而成，指连部(13-2)呈圆形，在指连部(13-2)的厚度方向上开有连接槽(13-3)，在指连部(13-2)的圆心处开有销钉孔，第一销钉(28)穿过销钉孔并固定在抓指槽(14-1)的槽壁上；

连杆(15)是在杆体的一端设置有多个与连接槽(13-3)配合的连接部(15-1)，连接部(15-1)插嵌入连接槽(13-3)中并通过第二销钉(29)与指连部(13-2)连接，连杆(15)穿过位于抓手基座(14)的座底圆孔，连杆(15)的另一端与气动人工肌肉(16)相连，气动人工肌肉(16)的另一端插入肌肉基座(17)中并设置有导气管，气动人工肌肉(16) 通过导气管与空气压缩机相连。

2.根据权利要求1所述的一种物联网分拣抓取机构，其特征在于所述轮式行走单元还包括主动轮(18)、第一从动轮(19)和第二从动轮(20)，三者均设置在机架(1)的底面上，并构成三轮行走系统。

3.根据权利要求1所述的一种物联网分拣抓取机构，其特征在于所述机架(1)的底面上还设置有多个缓冲器(21)。

4.根据权利要求1所述的一种物联网分拣抓取机构，其特征在于所述第一气缸～第四气缸与第一空气泵之间的气道上分别设置有第一电气比例阀～第四电气比例阀；

在第一真空吸盘(2)～第四真空吸盘(5)与第一真空泵之间的气道上分别设置有第一真空逻辑阀～第四真空逻辑阀。

5.根据权利要求1所述的一种物联网分拣抓取机构，其特征在于所述负压吸附单元还包括第一背板(22)和第二背板(23)；

第一气缸和第二气缸(6)均固设在第一背板(22)上，第一背板(22)轴向固定在第一滑座(11)上，第一气缸的推杆和第二气缸(6)的推杆分别与第一真空吸盘(2)和第二真空吸盘(3)固连；

第三气缸和第四气缸均固设在第二背板(23)上，第二背板(23)轴向固定在第二滑座(12)上，第三气缸的推杆和第四气缸的推杆分别与第三真空吸盘(4)和第四真空吸盘(5)固连。