[实用新型]槟榔点卤机构

说明书

本实用新型公开了一种槟榔点卤机构，它包括机架、视觉机构和执行机构；视觉机构包括激光发射器和相机，激光发射器与相机均安装于机架上、位于料盘上方，激光发射器的激光发射方向与相机拍照投影方向不平行；执行机构包括点卤头和带动点卤头在平面内平动的机械手。使用过程中，槟榔通过前段的理料机理料摆好盘后流水式输送到本工位点卤。点卤时：激光发射器发射多条激光线，均匀照射在料盘槟榔中心，相机拍照，一方面可以通过激光线的弯曲程度计算槟榔型腔深度，另一方面通过槟榔外形图片计算槟榔内型腔轮廓，从而确定槟榔内腔体积和点卤头的运动路径。即可通过控制机械手运动，带动点卤头按照视觉计算的轮廓和体积进行点卤。

技术领域

本实用新型属于槟榔生产设备技术领域，特别是涉及一种槟榔点卤机构。

背景技术

槟榔制作时需要经过切籽、点卤等多道工序，其中点卤工序时最为细致和复杂的一道。传统的槟榔制作厂家多通过手工操作来完成点卤，随着社会的发展，人们研制出了能实现自动化点卤的设备以及视觉点卤设备。

但是自动化点卤设备的卤液喷射方式为等量喷射或随机喷射，不能保证各槟榔获得适宜的卤液，并且点卤路径固定，所以不能根据实际需要对不同大小的槟榔籽完成点卤，影响点卤质量。

现有视觉点卤设备通过相机拍摄根据视觉差来判断槟榔籽内腔长宽比来进行点卤，根据不同的长宽比设置不同的点卤路径，从点卤路径上来控制注入槟榔籽内的卤液量，从一定程度上提高了点卤质量。但是这些视觉点卤设备均不能确定型腔的深度，难以精准的实现对不同深度内腔的槟榔籽喷射相应的卤液。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种能够根据槟榔型腔深度点入相应卤液量的槟榔点卤机构。

本实用新型提供的这种槟榔点卤机构，它包括机架、视觉机构和执行机构；视觉机构包括激光发射器和相机，激光发射器与相机均安装于机架上、位于料盘上方，激光发射器的激光发射方向与相机拍照投影方向不平行；执行机构包括点卤头和带动点卤头在平面内平动的机械手。

所述激光发射器的激光发射方向与相机拍照投影方向之间的夹角为30°—60°。

所述视觉机构包括两组相机，两组相机沿料盘输送方向前、后布置；每组包括两个相机，同组中两个相机沿料盘宽度方向对称布置。

所述执行机构包括两组点卤头，两组点卤头沿料盘输送方向前、后布置；每组包括两个点卤头，同组中两个点卤头沿料盘宽度方向对称布置；每个点卤头均装配于对应的机械手上。

所述机械手包括X向直线丝杠滑台和Y向直线丝杠滑台；X向直线丝杠滑台沿料盘输送方向布置于机架上，Y向直线丝杠滑台沿料盘宽度方向布置于X向直线丝杠滑台上；所述点卤头安装于Y向直线丝杠滑台的滑台外。

本实用新型在使用时，用作点卤工位，使用过程中，槟榔通过前段的理料机理料摆好盘后流水式输送到本工位点卤。点卤时：激光发射器发射多条激光线，均匀照射在料盘槟榔中心，相机拍照，一方面可以通过激光线的弯曲程度计算槟榔型腔深度，另一方面通过槟榔外形图片计算槟榔内型腔轮廓，从而确定槟榔内腔体积和点卤头的运动路径。即可通过控制机械手运动，带动点卤头按照视觉计算的轮廓和体积进行点卤。

附图说明

图1为本实用新型一个优选实施例的轴测示意图。

图2为图1中机架与执行机构的俯视示意图。

图3为激光发射器发射的激光以及槟榔籽在相机照片上成像示意图。

图示序号：

1—机架；

2—视觉机构，21—相机，22—激光发射器；

3—执行机构，31—点卤头，32—机械手；

4—料盘。