[实用新型]搬运机器人自动手抓

说明书

本申请涉及一种搬运机器人自动手抓，属于陶瓷成型技术领域。本申请提出一种搬运机器人自动手抓，包括：机械手；固定板，固定板安装于机械手末端；两个动力卡爪，两个动力卡爪固定于固定板的远离机械手末端的一侧；托盘，托盘的后侧设有定位面和两个对接轴，两个对接轴向外凸出于定位面，对接轴与动力卡爪一一对应；在机械手的带动下，动力卡爪能够贴合于定位面并抓紧与其对应的对接轴，或者松开与其对应的对接轴并与托盘分离。使用该搬运机器人自动手抓，能够对具有对接装置的托盘进行自动化取放，不仅提高了取放效率，还实现自动化作业，降低人力成本。

技术领域

本申请涉及陶瓷成型技术领域，具体而言，涉及一种搬运机器人自动手抓。

背景技术

在工件搬运过程中，通常使用搬运机器人自动手抓实现工件的取件、移动和放件。然而，对于外表圆滑、易变形、易破损的工件，例如陶瓷坯体，如果使用搬运机器人自动手抓直接进行取放，不仅难以抓取工件，且容易损坏工件表面。

实用新型内容

为此，本申请提出一种搬运机器人自动手抓，能够对具有对接装置的托盘自动化取放，实现对外表圆滑、易变形、易破损的工件进行自动化取放。

本申请实施例提出一种搬运机器人自动手抓，包括：机械手；固定板，固定板安装于机械手末端；两个动力卡爪，两个动力卡爪固定于固定板的远离机械手末端的一侧；托盘，托盘的后侧设有定位面和两个对接轴，两个对接轴向外凸出于定位面，对接轴与动力卡爪一一对应；在机械手的带动下，动力卡爪能够贴合于定位面并抓紧与其对应的对接轴，或者松开与其对应的对接轴并与托盘分离。

相对于现有的同类搬运机器人自动手抓，本申请实施例中的搬运机器人自动手抓中，在机械手末端增设托盘，使用托盘来运载工件，通过托盘与机械手末端的自动对接与分离，来实现工件的自动化取放。使用搬运机器人自动手抓，能够对外表圆滑、易变形、易破损的工件进行自动化取放，不仅提高了取放效率，还实现自动化作业，降低人力成本。

另外，根据本申请实施例的搬运机器人自动手抓还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，托盘包括：托盘本体；定位面位于托盘本体的后侧板的外侧；两个对接轴从定位面垂直向外延伸。通过该种布置形式，能够便于动力卡爪贴合定位面，再抱紧与其对应的对接轴。

根据本申请的一些实施例，托盘还包括：两个导向边，两个导向边分别位于托盘本体的左右两侧板的外侧，两个导向边平行设置。通过设置两个导向边，在取放托盘的过程中，两个导向边与对接设备的接料槽的两个侧边一一对应，能够导向托盘按照预定轨迹向接料槽内滑动。

根据本申请的一些实施例，托盘本体的上表面向下凹陷并形成工件放置槽。通过该种布置形式，便于在取坯时与模具进行配合定位，精准地取出工件。

根据本申请的一些实施例，两个对接轴沿第一方向间隔布置，第一方向与托盘的厚度方向相互垂直。通过该种布置形式，当大致水平移动托盘时，底板也呈大致水平状态，可稳定移动托盘内的工件，防止工件在重力作用下滑动。

根据本申请的一些实施例，第一方向与托盘的宽度方向平行。通过该种布置形式，能够减小两个动力卡爪之间的间距，减小机械手末端的固定板的长度。

根据本申请的一些实施例，固定板包括：固定板本体；固定部，固定部布置于固定板本体；两个卡爪安装部，两个卡爪安装部在固定板本体的长度方向上布置于固定板的两侧，两个卡爪安装部相对于固定部对称布置。该种形式的固定板构造简单，易于制造组装。

根据本申请的一些实施例，卡爪安装部包括：防护罩；多个防护罩安装孔，用于与防护罩配合以将动力卡爪安装于固定板本体；过孔，过孔和动力卡爪的卡孔对应。该种形式的卡爪安装部构造简单，且与动力卡爪的卡孔配合对应。