[实用新型]一种新型气动爬行机器人

说明书

本实用新型提供了一种新型气动爬行机器人，该装置由机架、转向缸、连接件一、转向盘、上滑轨、滑轨、前进缸、连接件二、支撑架、支撑缸一、支撑缸二、支撑板一、支撑板二、推力球轴承、固定螺栓、主轴螺栓组成。所述新型气动爬行机器人采用气压驱动，需要三个电磁换向阀、八个电磁行程开关，通过PLC提前设计好程序对机器人的动作进行控制，从而实现机器人的前进、后退、左转、右转。其结构新颖，操作简单，并综合了机械结构、PLC控制、气压驱动一体化，为教学工作者和学生提供了一种新型的实训装置，创新了教学形式，丰富了教学内容，提升了教学质量，锻炼了学生的知识综合应用能力。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及的是一种综合PLC控制和气压驱动的新型爬行机器人。

背景技术

随着机械行业的发展，传统的机械技术已经逐渐无法满足人们的需求，而机械、电气、液压一体化正在成为机械行业的发展趋势。目前，在教学领域综合机电液一体化的实训装置多为基础控制，结构较为简单，缺乏创新性，难以激发学生的学习兴趣。因此，为相关教学人员和学生提供一种综合机械、电气、液压的实训装置十分重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于设计一种结构新颖、操作简单的新型气动机器人，为高校的教学人员和学生提供一种综合电气、机械、气动一体的实训装置，从而激发学生的学习兴趣，锻炼学生的知识综合能力。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：新型气动爬行机器人包括前进机构，支撑机构，转向机构。其中，所述的前进机构包括上滑轨、下滑轨、行走缸、连接件二、支撑架、固定螺栓，所述的转向机构包括机架、转向缸、连接件一、转向盘、推力球轴承、固定螺栓、主轴螺栓，所述的支撑机构包括支撑缸一、支撑缸二、支撑板一、支撑板二、固定螺栓。

其特征在于：所述的上滑轨通过固定螺栓与转向盘相固定，所述的下滑轨通过固定螺栓与支撑架相固定，在支撑缸一和支撑缸二伸出支撑时，随着行走缸的伸出通过上滑轨与下滑轨之间的滑动使支撑架和转向盘发生相对移动，从而带动支撑架前进。在支撑缸一和支撑缸二缩回支撑架支撑时，随着行走缸的伸出通过上滑轨与下滑轨之间的滑动使转向盘和支撑架发生相对移动，从而通过转向盘带动机架后退。所述的转向盘通过主轴螺栓和推力球轴承与机架相连接，并以主轴螺栓为轴，通过推力球轴承实现与机架的相对转动，在支撑缸一和支撑缸二伸出支撑时随着转向缸的伸出带动支撑架右转，在支撑缸一和支撑缸二缩回支撑架支撑时随着转向缸的伸出带动机架左转。

进一步的，所述的新型气动爬行机器人在前进时，支撑缸一和支撑缸二伸出将前进机构顶起脱离地面，然后行走缸伸出带动前进机构前进，到达行程终点后，支撑缸一和支撑缸二缩回，前进机构着地，随后行走缸缩回，支撑机构前进，机器人恢复原始状态，完成一个前进动作周期。同理，通过调换支撑缸一、支撑缸二和行走缸的动作顺序，即可实现后退动作。

进一步的，所述的新型气动爬行机器人在右转向时，支撑缸一和支撑缸二伸出将前进机构顶起脱离地面，然后转向缸伸出，前进机构相对支撑机构右转，支撑缸一和支撑缸二缩回，前进机构着地，将支撑机构顶起脱离地面，随后转向缸缩回，支撑机构右转，机器人恢复原始状态，完成一个右转动作周期。同理，通过调换支撑缸一、支撑缸二和转向缸的动作顺序，即可实现左转动作。

进一步的，所述的新型气动爬行机器人采用气压驱动，需要三个电磁换向阀、八个电磁行程开关，通过PLC提前设计好程序对机器人的动作进行控制，从而实现机器人的前进、后退、左转、右转动作，当前进、后退、左转、右转的命令传送到PLC中后，第一个动作缸伸出，达到行程终点后触发行程开关，从而将信号传到PLC中，根据PLC中的程序依次触发各个缸的动作，完成一个动作周期。

进一步的，用于对机器人驱动气缸进行控制的PLC和换向阀可根据实际情况选择合适的固定位置。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：