[实用新型]毫米级变路径精准微创进针系统

说明书

本实用新型公开了毫米级变路径精准微创进针系统，所述微创进针系统至少包括：主箱体和柔性针，所述柔性针固定于主箱体的底侧的侧壁之上；所述主箱体两侧侧板上分别设有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机和第二步进电机的转动轴分别与设置于主箱体内的两个绕线轮相接，两个绕线轮与所述柔性针的尖端偏心孔间分别设有一根传动线，且两传动线与柔性针尖端偏心孔的连接点相对设置。通过本实用新型公开的变路径精准微创进针系统，解决了微创进针变路径困难，精准微创成功率低的问题。

技术领域

本实用新型属于智能医疗装备技术领域，主要涉及柔性装备在智能医疗中的应用，该系统属于智能医疗柔性机器人系统。

背景技术

在对患者进行微创手术治疗过程中，由于微细神经的压迫、损伤、粘连等症状，导致微细病变的微创极其困难，很难利用现有ISO微创标准的5mm器械进行手术。而对于周围神经系统的微创手术种类更加繁杂、难度更大，使用传统的刚性微创器械会对人体的破坏性损伤十分严重，极大地加重了患者的痛苦和医务人员的工作难度。

为了降低手术风险、减轻患者痛苦和降低医务人员的工作强度，亟需一种可以增加微创手术的精准度、降低手术复杂性，从而极大增加对疾病的救治率的微创过程的毫米级变路径精准微创进针系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，为了解决微创进针变路径困难，精准微创成功率低的严重问题，本实用新型实施提供毫米级变路径精准微创进针系统。

本实用新型目的通过下述技术方案来实现：

毫米级变路径精准微创进针系统，所述微创进针系统至少包括：主箱体和柔性针，所述柔性针固定于主箱体的底侧的侧壁之上；所述主箱体两侧侧板上分别设有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机和第二步进电机的转动轴分别与设置于主箱体内的两个绕线轮相接，两个绕线轮与所述柔性针的尖端偏心孔间分别设有一根传动线，且两传动线与柔性针尖端偏心孔的连接点相对设置。

根据一个优选的实施方式，所述主箱体内还设有两导向轮，所述导向轮设置于所述绕线轮与柔性针之间，所述传动线经导向轮穿入所述柔性针内。

根据一个优选的实施方式，所述传动线与所述柔性针的末端针壁不相接。

根据一个优选的实施方式，所述导向轮的绕线槽与所述柔性针末端的孔体的轴线相切设置。

根据一个优选的实施方式，所述导向轮分别经等长双头螺栓固定于所述主箱体之上。

根据一个优选的实施方式，所述微创进针系统还包括：L型支架和步进电机导轨滑台，所述主箱体的底座固定于所述步进电机导轨滑台之上；且，所述步进电机导轨滑台安装设置于所述L型支架之上。

根据一个优选的实施方式，所述主箱体的底座经螺钉与所述步进电机导轨滑台相连接。

根据一个优选的实施方式，所述微创进针系统还包括法兰盘，所述L型支架的固定于所述法兰盘之上。

前述本实用新型主方案及其各进一步选择方案可以自由组合以形成多个方案，均为本实用新型可采用并要求保护的方案；且本实用新型，(各非冲突选择)选择之间以及和其他选择之间也可以自由组合。本领域技术人员在了解本实用新型方案后根据现有技术和公知常识可明了有多种组合，均为本实用新型所要保护的技术方案，在此不做穷举。

本实用新型的有益效果：过本实用新型的变路径精准微创进针系统的结构设计，能够较好解决人们急需的微创优于3mm弯曲路径精准微创装备共性技术研发难题。其示范与应用将解决微小病灶3mm左右的方便去除以及微小病灶活检、治疗癌症的转移、小淋巴结、前梢淋巴结等关键问题，拯救众多癌症患者。

附图说明

图1是本实用新型变路径精准微创进针系统的结构示意图；