[实用新型]一种丝饼码垛龙门及丝饼码垛系统

说明书

本实用新型公开了一种丝饼码垛龙门及丝饼码垛系统，包括：架体，包括横梁、支撑该横梁的立柱和水平设置在该横梁上的滑轨；抓取机构，包括：行走机构，设置于该滑轨上，并沿该滑轨往复运动，提升机构，设置于该行走机构上，该提升机构包括电机驱动的主动齿轮和平衡气缸，导向滑轨，设置于该行走机构上，该导向滑轨由该电机驱动齿轮和该平衡气缸共同驱动沿垂直方向滑动，机械手，设置于该导向滑轨的下端；抓取控制机构，与该行走机构、该提升机构和该机械手通讯连接。

技术领域

本实用新型涉及化纤生产技术领域，特别是涉及一种用于丝饼自动堆栈包装的丝饼码垛龙门。

背景技术

化纤生产领域中，为方便存储、运输，现有的纺纱丝线大多于卷绕机上卷绕成纺纱丝饼型态的丝饼，并将丝饼于栈板上堆叠数层后再进行包装，具体为在栈板上依次放置包装板和一层丝饼，丝饼层和包装板交替放置，以此类推，并在最上层放置包装板，以增加丝饼垛的堆叠稳定性。

现有丝饼和包装板的铺设采用两种方式，一是人工码垛方式，由操作人员放置包装板和丝饼，如此一来不但耗费人力成本，且常会因为人为因素影响产品品质，降低工作效率；二是使用机械臂进行丝饼的堆栈操作，通常使用码垛龙门或码垛机器人，码垛机器人抓取占用空间较大，存在空间利用率低的问题，码垛龙门指在化纤智能物流工厂包装线中，化纤丝锭产品所采用的大包装丝饼码垛设备，通过设置于码垛龙门上的丝饼抓取机械手和包装板抓取机械手交替运行，完成将丝饼由小辊道线上抓取，码垛至木托盘线上，每层丝饼用隔板分隔的码垛流程。此类设备具有节能、占地空间较小，产线布局紧凑，后期维护保养方便等优点。

实用新型专利“一种用于纱锭码垛的双臂机械手”，授权公告号 CN204935645U，公开了一种用于纱锭码垛的双臂机械手，包括双工位架体 (1)、隔板抓取机械臂(4)、纱锭抓取机械臂(5)和一组刚性连接梁(2)，其中，隔板抓取机械臂在抓取隔板时，纱锭抓取机械臂正在将已经抓取的纱锭放置到纱锭输送线上的托盘内，以此来实现交替抓取同时工作的状态。

实用新型内容

本实用新型提出一种丝饼码垛龙门，包括：架体，包括横梁、支撑该横梁的立柱和水平设置在该横梁上的滑轨；抓取机构，包括：行走机构，设置于该滑轨上，并沿该滑轨往复运动；提升机构，设置于该行走机构上；该提升机构包括电机驱动齿轮和平衡气缸；导向滑轨，设置于该行走机构上，该导向滑轨由该电机驱动齿轮和该平衡气缸共同驱动沿垂直方向滑动；机械手，设置于该导向滑轨的下端；抓取控制机构，与该行走机构、该提升机构和该机械手通讯连接。

进一步的，该导向滑轨为二节滑轨，包括第一滑轨和第二滑轨，其中，该第一滑轨与该行走机构滑动连接，该第一滑轨上设置有齿条，该齿条与该电机驱动齿轮啮合，该平衡气缸的一端与该第一滑轨连接，该第二导轨与该第一滑轨滑动连接，并沿垂直方向向下滑动。

进一步的，该导向滑轨还包括提升带，该提升带的一端连接至该行走机构，该提升带的另一端连接至该第二滑轨，且该提升带向上绕过固定于该第一滑轨上的滑轮。

进一步的，该抓取机构包括第一抓取机构和该第二抓取机构，该行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，其中，该第一抓取机构设置于该第一行走机构，该第一抓取机构的机械手为丝饼抓取机械手，该第二抓取机构设置于该第二行走机构，该第二抓取机构的机械手为包装板抓取机械手。

优选的，该第一行走机构与该第二行走机构进行保持固定距离的同步运行；或该第一行走机构与该第二行走机构进行间距大于安全阈值的独立运行。

进一步的，该丝饼抓取机械手包括丝饼抓取基座和多个气缸手指，该丝饼抓取基座设置于该第一抓取机构的第二滑轨下端，该气缸手指以阵列方式均匀排列于该丝饼抓取基座。

优选的，该丝饼抓取基座设置有聚集机构，该气缸手指与该丝饼抓取基座活动连接，且该聚集机构连接该气缸手指，以驱动该气缸手指处于稀疏排列或紧密排列。