[实用新型]一种丝饼码垛龙门及丝饼码垛系统

权利要求书

1.一种丝饼码垛龙门，其特征在于，包括：

架体，包括横梁、支撑该横梁的立柱和水平设置在该横梁上的滑轨；

抓取机构，包括：

行走机构，设置于该滑轨上，并沿该滑轨往复运动；

提升机构，设置于该行走机构上；该提升机构包括电机驱动的主动齿轮和平衡气缸；

导向滑轨，设置于该行走机构上，该导向滑轨由该电机驱动齿轮和该平衡气缸共同驱动沿垂直方向滑动；

机械手，设置于该导向滑轨的下端；

抓取控制机构，与该行走机构、该提升机构和该机械手通讯连接。

2.如权利要求1所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该导向滑轨为二节滑轨，包括主动滑轨和从动滑轨，其中，该主动滑轨与该行走机构滑动连接，该主动滑轨上设置有齿条，该齿条与该主动齿轮啮合，该平衡气缸的一端与该主动滑轨连接，该从动滑轨与该主动滑轨沿垂直方向滑动连接。

3.如权利要求2所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该导向滑轨还包括提升带，该提升带的一端连接至该行走机构，该提升带的另一端连接至该从动滑轨，且该提升带向上绕过固定于该主动滑轨上的滑轮。

4.如权利要求3所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该抓取机构包括第一抓取机构和第二抓取机构，该行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，其中，该第一抓取机构设置于该第一行走机构，该第一抓取机构的机械手为丝饼抓取机械手，该第二抓取机构设置于该第二行走机构，该第二抓取机构的机械手为包装板抓取机械手。

5.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该第一行走机构与该第二行走机构进行保持固定距离的同步运行。

6.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该第一行走机构与该第二行走机构进行间距大于安全阈值的独立运行。

7.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该丝饼抓取机械手包括丝饼抓取基座和多个气缸手指，该丝饼抓取基座设置于该第一抓取机构的从动滑轨下端，该气缸手指以阵列方式均匀排列于该丝饼抓取基座。

8.如权利要求7所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该丝饼抓取基座设置有聚集机构，该气缸手指与该丝饼抓取基座活动连接，且该聚集机构连接该气缸手指，以驱动该气缸手指处于稀疏排列或紧密排列。

9.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该包装板抓取机械手包括包装板抓取基座和多个吸盘，该包装板抓取基座设置于该第二抓取机构的从动滑轨下端，该吸盘排列于该包装板抓取基座。

10.如权利要求9所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该包装板抓取机械手还包括测量其与包装板之间距离的距离传感器。

11.如权利要求10所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该距离传感器为具有距离探杆的行程开关。

12.如权利要求10所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该距离传感器为激光测距传感器、微波测距传感器或超声波测距传感器。

13.如权利要求2所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该提升机构还包括上限位开关、下限位开关和制动气缸，当该主动滑轨的上端达到上限位时触发该上限位开关，当该从动滑轨的下端达到下限位时触发该下限位开关，该制动气缸在该上限位开关或该下限位开关被触发时，对该主动滑轨进行制动。

14.一种丝饼码垛系统，其特征在于，包括：

丝饼输送辊道线；

如权利要求1-13任一项所述的丝饼码垛龙门；

丝饼垛输送辊道线；

控制装置，分别与该丝饼输送辊道线、该丝饼码垛龙门和该丝饼垛输送辊道线通讯连接。

15.如权利要求14所述的丝饼码垛系统，其特征在于，该控制装置包括：

丝饼输送控制模块，用于控制该丝饼输送辊道线将该丝饼输送至丝饼抓取工位，并控制该丝饼垛输送辊道线将该丝饼垛输送至下一工序；

丝饼抓取控制模块，用于控制该丝饼码垛龙门由丝饼抓取工位抓取该丝饼，并在放置包装板的操作间隙，将该丝饼放置于堆栈工位进行码垛；

包装板抓取控制模块，用于控制该丝饼码垛龙门由包装板抓取工位抓取该包装板，并在放置丝饼的操作间隙，将该包装板放置于该堆栈工位进行堆垛。