[实用新型]一种多足步行鼎

说明书

一种多足步行鼎，该装置包括：鼎(A)，十六腿(B)。十六腿中单腿为闭链连杆机构，整机共由四个电机提供动力，单个电机驱动四条腿，转向由电机差速驱动实现，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性。该装置可实现鼎的自主运输，完成直行、转向、越障等行走动作，同时具备艺术与科普展览功能。

技术领域

本发明涉及一种多足步行鼎，具体讲的是一种底部具有闭链腿机构行走系统的鼎；在腿机构作用下鼎可实现直行、转向、越障等行走动作。

背景技术

鼎是中国传统工艺品，鼎一般体积大、质量大，在搬运过程中会遇到诸多不便。将闭链腿式行走机构与鼎结合，使鼎具有了自主运输能力。较开链腿机构而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷。本专利采用十六个闭链腿驱动行鼎，支撑性良好；由四个电机提供动力，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性；转向则通过四个电机差速驱动的方式实现。

将科技与艺术相结合是艺术创新的需要，也是科普的有力手段，而这类发明目前缺乏。本发明将复杂机械结构与工艺艺术品巧妙融合，提供一种新颖工艺品与新奇科普作品。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种电动行走鼎，以十六腿支撑行走，可完成鼎的自主运输任务，具备艺术展览、科普功能。

本发明的技术方案：

一种多足步行鼎由鼎和四个四腿模块组成。所述的鼎与四腿模块通过减震橡胶实现连接。

所述的一种多足步行鼎共十六个腿，由四个电机驱动。通过控制四个电机的转速实现速度、方向控制。

所述四腿模块中任意模块内部的部件、关节、连接方式及与鼎的连接方式完全相同。

所述的四腿模块由减震系统、动力系统与两个双腿单元组成。所述双腿单元由左腿与右腿组成。所述左腿、右腿均为闭链连杆机构。四腿模块由一个电机提供动力。

左腿包括：机架，曲柄，第一杆件，第二杆件，第三杆件，第四杆件，马蹄。马蹄上布置一个安装孔；曲柄和第三杆件上布置两个安装孔；第一杆件，第二杆件和第四杆件上布置三个安装孔。

右腿相比于左腿，除第一杆件外其余构件形状、装配方式完全相同。其区别在于：第一杆件分为两个杆件：第一一杆件和第一二杆件。第一一杆件与第一二杆件通过四个孔固定连接，固定连接后所得杆件整体布置三个安装孔，安装孔间相对位置与左腿第一杆件安装孔间相对位置相同。

所述减震系统包含减震橡胶，支架，边板，空心轴，机架。

所述动力系统包含蜗轮蜗杆电机，曲柄轴。

本发明和已有技术相比具有的有益效果：

本发明将闭式运动链运用于鼎的运输，相比于开式运动链其承载性与刚度更高，相比于无行走系统的鼎其运输更加便利。本发明装置采用的是十六腿布置方案，且仅由四个电机驱动，简化控制系统，使鼎的运输更加平稳，安全。转向通过四个电机差速驱动的方式实现，较轮式移动系更加便捷。同时，本发明提供一种新型艺术与科普作品，一定程度上弥补此类作品较少的不足。

附图说明

图1一种多足步行鼎；

图2鼎；

图3动力与减震系统；

图4双腿单元。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种多足步行鼎由鼎与四个四腿模块组成。所述的鼎与四腿模块通过减震橡胶实现连接。

所述的一种多足步行鼎共十六个腿，由四个电机驱动。通过控制四个电机的转速实现速度、方向控制。