[实用新型]一种多足步行鼎

权利要求书

1.一种多足步行鼎，其特征在于：

一种多足步行鼎由鼎(A)和十六腿(B)组成；所述的鼎(A)与十六腿(B)通过减震橡胶实现连接；

所述的一种多足步行鼎的十六腿(B)，由四个电机驱动，转向通过四个电机差速转向的方式实现；

所述十六腿(B)由四个四腿模块组成，四腿模块中任意模块内部的部件、关节、连接方式及与鼎的连接方式完全相同；

所述四腿模块由两个双腿单元，动力系统，减震系统组成；

所述双腿单元由左腿、右腿组成；

左腿包括：机架(B-1)，曲柄(B-2)，第一杆件(B-3)，第二杆件(B-4)，第三杆件(B-5)，第四杆件(B-6)，马蹄(B-7)；马蹄(B-7)上布置一个安装孔；曲柄(B-2)和第三杆件(B-5)上布置两个安装孔；第一杆件(B-3)，第二杆件(B-4)和第四杆件(B-6)上布置三个安装孔；

左腿部件的连接方式为：机架(B-1)通过四个减震橡胶(B-10)固定于鼎脚(A-2)上；曲柄(B-2)通过安装孔与曲柄轴(B-13)实现固定连接，另一端与第一杆件(B-3)中的一个安装孔实现转动连接；第一杆件(B-3)的另外两个安装孔分别与第二杆件(B-4)和第三杆件(B-5)实现转动连接；第二杆件(B-4)的另外两个安装孔分别与机架(B-1)和第四杆件(B-6)实现转动连接；第四杆件(B-6)的另外两个安装孔分别与第三杆件(B-5)和马蹄(B-7)实现转动连接；

右腿相比于左腿，除第一杆件(B-3)外其余构件形状、装配方式完全相同；其区别在于：第一杆件(B-3)分为两个杆件：第一一杆件(B-8)和第一二杆件(B-9)；第一一杆件(B-8)与第一二杆件(B-9)通过四个孔固定连接；其他杆件连接方式与左腿相同；

所述减震系统包含减震橡胶(B-10)，支架(B-11)，边板(B-14)，空心轴(B-15)，机架(B-1)；

所述减震系统连接方式为：四个减震橡胶(B-10)与四个支架(B-11)分别固定连接；四个支架(B-11)通过底部安装孔与边板(B-14)，空心轴(B-15)，机架(B-1)实现固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多足步行鼎，其特征在于：

所述鼎(A)由侧板(A-1)与四个鼎脚(A-2)组成，鼎脚(A-2)用于与四足模块通过减震橡胶实现连接；

所述动力系统包含蜗轮蜗杆电机(B-12)，曲柄轴(B-13)；

所述动力系统连接方式为：蜗轮蜗杆电机(B-12)与机架(B-1)固定连接；蜗轮蜗杆电机(B-12)的输出轴即为曲柄轴(B-13)。