[实用新型]锌合金扒渣机器人

权利要求书

1.锌合金扒渣机器人，其特征在于：包括同步移动装置(1)，同步移动装置(1)的顶部通过机械臂支架(2)连接有机械臂基座(3)，机械臂基座(3)上安装有机械臂大臂装置(4)，机械臂大臂装置(4)的顶端连接有机械臂小臂装置(5)，机械臂小臂装置(5)的顶端安装有机械臂腕部(6)，机械臂腕部(6)的前端设有扒渣板(7)。

2.根据权利要求1所述的锌合金扒渣机器人，其特征在于，所述同步移动装置(1)包括同步移动壳体(11)，同步移动壳体(11)上通过螺栓固定有同步移动盖板(12)，同步移动盖板(12)上固定有第一电机(13)；所述同步移动壳体(11)和同步移动盖板(12)之间安装有竖直的第一主动轴(16)和第一从动轴(17)，第一电机(13)的输出轴与第一主动轴(16)的轴端传动连接，第一主动轴(16)上自下而上安装有主动同步带轮(111)和第一不完全齿轮(18)；所述第一从动轴(17)自下而上安装有从动同步带轮(112)和第二不完全齿轮(19)；所述同步移动壳体(11)内固定有位于第一主动轴(16)和第一从动轴(17)之间的直线滑轨(114)，直线滑轨(114)上设有沿着直线滑轨(114)滑动的直线滑块(115)，所述直线滑块(115)的顶部固定有双面齿条(116)，所述双面齿条(116)的一个侧面的上的齿条与第一不完全齿轮(18)配合，双面齿条(116)的另一个侧面的上的齿条与第二不完全齿轮(19)配合，所述双面齿条(116)与第一不完全齿轮(18)和第二不完全齿轮(19)不同时啮合；所述主动同步带轮(111)和从动同步带轮(112)之间套设有同步带(113)，所述同步移动盖板(12)上设有与直线滑轨(114)平行的滑槽，所述机械臂支架(2)的底部穿过滑槽与双面齿条(116)的顶部固定连接。

3.根据权利要求1所述的锌合金扒渣机器人，其特征在于，所述机械臂基座(3)包括固定安装在机械臂支架(2)顶部的基座壳体(31)，基座壳体(31)的内腔底部安装有第二电机(32)以及减速器(33)，减速器(33)的输出轴上安装有第一锥齿轮(34)，所述基座壳体(31)在位于第一锥齿轮(34)的上方设有水平横向设置的第二主动轴(35)，所述第二主动轴(35)上依次安装有第一直齿轮(37)和第二锥齿轮(311)，第二锥齿轮(311)与第一锥齿轮(34)相啮合传动，所述基座壳体(31)在位于第二主动轴(35)的上方设有第二从动轴(313)，第二从动轴(313)上依次安装有第二直齿轮(314)和第一法兰(315)，第一法兰(315)的末端与机械臂大臂装置(4)的末端连接，用于控制机械臂大臂装置(4)的旋转；所述第一直齿轮(37)和第二直齿轮(314)啮合传动。

4.根据权利要求3所述的锌合金扒渣机器人，其特征在于，所述机械臂大臂装置(4)包括与第一法兰(315)连接的大臂壳体(41)，大臂壳体(41)的内腔两端分别安装有第三从动轴(44)和第四从动轴(46)，所述第三从动轴(44)上依次安装有第二从动链轮(43)和第一从动链轮(317)，所述第四从动轴(46)上依次安装有第三从动链轮(47)和第二法兰(48)，所述第二法兰(48)的末端与机械臂小臂装置(5)连接，用于控制机械臂小臂装置(5)的旋转；所述机械臂大臂装置(4)与机械臂基座(3)之间设有二级传动机构，二级转动机构包括设置在第二主动轴(35)上的第一主动链轮(312)和设置在基座壳体(31)内的第一张紧轮(316)，所述第一主动链轮(312)、第一张紧轮(316)和第一从动链轮(317)之间设有第一链条(318)；所述大臂壳体(41)内设有第二张紧轮(45)，所述第二从动链轮(43)、第二张紧轮(45)和第三从动链轮(47)之间套设有有第二链条(49)。