[实用新型]双臂丝网码垛机械手

说明书

一种双臂丝网码垛机械手，包括提升架、移动机构、基座、抓放机构，所述提升架为矩形框架，所述移动机构固设于基座上，所述提升架固设于移动机构上，所述提升架在移动机构的作用下可相对基座在三维空间内运动，所述抓放机构设于提升架的下表面，所述移动机构包括第一Y轴竖梁、第二Y轴竖梁，所述第一Y轴竖梁、第二Y轴竖梁相对平行，所述第一Y轴竖梁与滑块滑动连接，所述滑块可沿第一Y轴竖梁的长度方向直线往复移动，所述第二Y轴竖梁与第一Y轴竖梁滑动连接，所述第二Y轴竖梁可沿第一Y轴竖梁的长度方向直线往复移动，这样的设计，降低了该机械手的安装高度约1米，扩展了该机械手的使用范围。

技术领域

本实用新型属于丝网生产辅助机械技术领域，特别涉及一种双臂丝网码垛机械手。

背景技术

在丝网焊接领域，为了便于存储和运输，经焊接裁好的丝网需要码垛，目前，市场上存在满足丝网码垛的机械设备，例如，河北骄阳丝网设备有限责任公司生产的自动抓网堆垛机构和网片堆垛机，然后这两款设备安装高度为4.8米，高度低于4.8米的房间安装受限。

发明内容

有鉴于此，针对上述不足，有必要提出一种可降低安装高度的双臂丝网码垛机械手。

一种双臂丝网码垛机械手，包括提升架、移动机构、基座、抓放机构，所述提升架为矩形框架，所述移动机构固设于基座上，所述提升架固设于移动机构上，所述提升架在移动机构的作用下可相对基座在三维空间内运动，所述抓放机构设于提升架的下表面，所述移动机构包括X轴横梁、滑块、第一Y轴竖梁、第二Y轴竖梁、Z轴横梁，所述X轴横梁的一端与基座固定连接，所述X轴横梁的另一端为自由端，所述滑块与X轴横梁滑动连接，所述滑块可沿X轴横梁的长度方向直线往复移动，所述第一Y轴竖梁、第二Y轴竖梁相对平行，所述第一Y轴竖梁与滑块滑动连接，所述滑块可沿第一Y轴竖梁的长度方向直线往复移动，所述第二Y轴竖梁与第一Y轴竖梁滑动连接，所述第二Y轴竖梁可沿第一Y轴竖梁的长度方向直线往复移动，所述第二Y轴竖梁的下端与Z轴横梁固定连接，所述提升架与Z轴横梁滑动连接，所述提升架可沿Z轴横梁的长度方向直线往复移动。

优选的，所述双臂丝网码垛机械手还包括定位机构，所述定位机构设于提升架的下表面，所述定位机构包括至少一个定位单元，所述定位单元为两个相对平行设置的导向板，所述导向板的上端与提升架固定连接，所述导向板的下为自由端，所述定位单元的两导向板之间的间隙不小于丝网的钢丝的直径。

优选的，所述抓放机构包括至少三个单元抓手，所述单元抓手可沿提升架Z轴方向直线往复运动，抓放机构的三个单元抓手在提升架上非一线排列，所述单元抓手包括连接部、钩部，所述单元抓手内侧成“L”形，所述连接部的下端与钩部连接，所述连接部的上端与提升架滑动连接。

优选的，所述定位机构包括至少三个定位单元，定位机构的三个定位单元在提升架上非一线排列，每一个定位单元的两个导向板下端之间的间隙大于两个导向板上端之间的间隙。

优选的，所述移动机构还包括第一皮带、第一步进电机，所述第一皮带固设X轴横梁上，所述第一步进电机固设于滑块上，所述第一步进电机的输出端与第一皮带滚动配合。

优选的，所述移动机构还包括第一气缸、第三气缸，所述第一气缸的固定端与滑块固定连接，所述第一气缸的伸缩端与第一Y轴竖梁固定连接，所述第三气缸的伸缩端与第一Y轴竖梁固定连接，所述第三气缸的固定端与第二Y轴竖梁固定连接。

优选的，所述移动机构还包括第二皮带、第二步进电机，所述第二皮带固设提升架上，所述第二步进电机固设于Z轴横梁上，所述第二步进电机的输出端与第二皮带滚动配合。

优选的，所述移动机构还包括第二气缸，所述第二气缸的固定端与提升架固定连接，所述第二气缸的伸缩端与单元抓手的连接部的上端固定连接。