[实用新型]双臂丝网码垛机械手

权利要求书

1.一种双臂丝网码垛机械手，其特征在于：包括提升架、移动机构、基座、抓放机构，所述提升架为矩形框架，所述移动机构固设于基座上，所述提升架固设于移动机构上，所述提升架在移动机构的作用下可相对基座在三维空间内运动，所述抓放机构设于提升架的下表面，所述移动机构包括X轴横梁、滑块、第一Y轴竖梁、第二Y轴竖梁、Z轴横梁，所述X轴横梁的一端与基座固定连接，所述X轴横梁的另一端为自由端，所述滑块与X轴横梁滑动连接，所述滑块可沿X轴横梁的长度方向直线往复移动，所述第一Y轴竖梁、第二Y轴竖梁相对平行，所述第一Y轴竖梁与滑块滑动连接，所述滑块可沿第一Y轴竖梁的长度方向直线往复移动，所述第二Y轴竖梁与第一Y轴竖梁滑动连接，所述第二Y轴竖梁可沿第一Y轴竖梁的长度方向直线往复移动，所述第二Y轴竖梁的下端与Z轴横梁固定连接，所述提升架与Z轴横梁滑动连接，所述提升架可沿Z轴横梁的长度方向直线往复移动。

2.如权利要求1所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述双臂丝网码垛机械手还包括定位机构，所述定位机构设于提升架的下表面，所述定位机构包括至少一个定位单元，所述定位单元为两个相对平行设置的导向板，所述导向板的上端与提升架固定连接，所述导向板的下为自由端，所述定位单元的两导向板之间的间隙不小于丝网的钢丝的直径。

3.如权利要求1所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述抓放机构包括至少三个单元抓手，所述单元抓手可沿提升架Z轴方向直线往复运动，抓放机构的三个单元抓手在提升架上非一线排列，所述单元抓手包括连接部、钩部，所述单元抓手内侧成“L”形，所述连接部的下端与钩部连接，所述连接部的上端与提升架滑动连接。

4.如权利要求2所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述定位机构包括至少三个定位单元，定位机构的三个定位单元在提升架上非一线排列，每一个定位单元的两个导向板下端之间的间隙大于两个导向板上端之间的间隙。

5.如权利要求1所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述移动机构还包括第一皮带、第一步进电机，所述第一皮带固设于X轴横梁上，所述第一步进电机固设于滑块上，所述第一步进电机的输出端与第一皮带滚动配合。

6.如权利要求3所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述移动机构还包括第一气缸、第三气缸，所述第一气缸的固定端与滑块固定连接，所述第一气缸的伸缩端与第一Y轴竖梁固定连接，所述第三气缸的伸缩端与第一Y轴竖梁固定连接，所述第三气缸的固定端与第二Y轴竖梁固定连接。

7.如权利要求1所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述移动机构还包括第二皮带、第二步进电机，所述第二皮带固设于提升架上，所述第二步进电机固设于Z轴横梁上，所述第二步进电机的输出端与第二皮带滚动配合。

8.如权利要求6所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述移动机构还包括第二气缸，所述第二气缸的固定端与提升架固定连接，所述第二气缸的伸缩端与单元抓手的连接部的上端固定连接。

9.如权利要求8所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述双臂丝网码垛机械手还包括自控部件，所述自控部件包括编码器、微处理器、光电开关传感器，所述编码器与微处理器连接，所述微处理器与第一气缸连接，所述微处理器与第三气缸连接，所述编码器固设于滑块上，所述编码器与第二Y轴竖梁连接，所述光电开关传感器安装于提升架上，并可沿提升架的高度方向上下往复滑动，所述光电开关传感器与微处理器连接，所述第二气缸与微处理器连接。

10.如权利要求9所述的双臂丝网码垛机械手，其特征在于：所述自控部件还包括抓放异常报警器，所述抓放异常报警器包括直流电源，所述直流电源的负极与微处理器连接，所述微处理器与提升架连接，所述直流电源的正极分别与丝网垛、焊网机连接。