[实用新型]一种履带式磁吸附爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种履带式磁吸附爬壁机器人，包括：两套履带式运动机构1、磁吸附构件2、车体3、车载装置4、摄像头机构5、电机传动装置6、底盘7、驱动控制装置8，所述磁吸附构件2为永磁体21、或/和电磁铁22，磁吸附构件2设置在履带11、或/和底盘7上，所述车载装置4包括：清洗装置、除锈装置、喷漆装置、或探伤装置中的一种，驱动控制装置8控制电机传动装置6、车载装置4和摄像头机构5。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体的，涉及一种爬壁机器人，更具体地，涉及一种履带式磁吸附爬壁机器人。

背景技术

工业生产和日常生活中充斥着高空作业的场景，如大型船舶的清洗除锈喷涂、火电锅炉的检测探伤维修等场景，目前传统的解决方案是蜘蛛人、脚手架、吊篮作业和高空作业车，最终完成工作的都是工人。

高空作业具有高危、低效、高成本和低质量的特点，尤其是高危，我国每年因高空作业死亡的人数近千人，有意愿从事高空作业的工人越来越少，因此使用高空作业机器人替代人来执行作业是一个必然的趋势。

爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它是高空作业机器人中的一大门类，同时爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术结合起来，大大的扩展了机器人的应用范围。

爬壁机器人的吸附方式主要有：负压吸附型、正压推进型、壁虎仿生型、机械力抓持型等类型，但上述几种类型技术复杂，难以适应洗舱、除锈等船舶应用场景。

负压吸附型：主要是把仓体内空气排空，使得内外产生大气压力差，外部大气压会压着机器人吸附在壁面上。易于小型化集成，但同时对壁面的光洁度及透气性要求较高，需要真空泵，有噪音等缺点；

正压推进型：使用螺旋桨或者涵道风扇产生合适的推力，从而使机器人能够稳定可靠地贴附在壁面上；但存在控制复杂，噪音大、体积大、效率低、技术不成熟等缺点；

壁虎仿生型：机器人的体积不宜过大，目前只能用于微小型爬壁机器人，生产加工要求高，易损耗，技术尚不成熟；

机械力抓持型：只能在有抓持的壁面上吸附，只适用于特定的场景。

综上所述，上述几种爬壁机器人的技术实现方式普遍存在小型化、技术不成熟等缺点，难以适应大型船舶清洗、除锈等大负载，并且要求控制方便以及越障能力强等特点的工作需要。

本实用新型提供了一种履带式磁吸附爬壁机器人，适用于大型船舶、火电锅炉等大负载的清洗、除锈、探伤等高空作业，并且控制方便、越障能力强。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种履带式磁吸附爬壁机器人，适用于大型船舶、火电锅炉等大负载的清洗、除锈、探伤等高空作业，并且控制方便、越障能力强。

一种履带式磁吸附爬壁机器人，包括：两套履带式运动机构1、磁吸附构件2、车体3、车载装置4、摄像头机构5、电机传动装置6、底盘7、驱动控制装置8，所述磁吸附构件2为永磁体21、或/和电磁铁22，磁吸附构件2设置在履带11、或/和底盘7上，所述车载装置4包括：清洗装置、除锈装置、喷漆装置、或探伤装置中的一种，驱动控制装置8控制电机传动装置6、车载装置4和摄像头机构5。

进一步优选的，磁吸附构件2为永磁体21、和电磁铁22。

进一步的，永磁体21设置在履带11上，电磁铁22设置在底盘7上。

进一步的，永磁体21包括铁氧体永磁体、钕铁硼永磁体中的一种。

在一些实施方式中，所述履带式磁吸附爬壁机器人可以攀爬水平壁面、斜面壁面、或弧形壁面，具有越障能力。

进一步的，斜面壁面的倾斜角度范围为：0-150°，优选的，斜面壁面的倾斜角度范围为：0-120°。